Preguntas etiquetadas con slam

Usando una IMU, un robot puede estimar su posición actual en relación con su posición inicial, pero esto genera errores con el tiempo. El GPS es especialmente útil para proporcionar información de posición no sesgada por la acumulación de errores locales. Pero el GPS no se puede usar en interiores, …

23 localization  gps  sensors  slam 

Estoy usando un EKF para SLAM y tengo algún problema con el paso de actualización. Recibo una advertencia de que K es singular, rcondevalúa a near eps or NaN. Creo que he rastreado el problema hasta la inversión de Z. ¿Hay alguna forma de calcular la ganancia de Kalman sin …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

En las interfaces de SLAM que utilizan el algoritmo de punto más cercano iterativo (ICP) para identificar la asociación entre dos nubes de puntos coincidentes, ¿cómo puede determinar si el algoritmo está atascado en un mínimo local y devuelve un resultado incorrecto? El problema se define como la coincidencia de …

14 slam 

Al leer algunos artículos sobre odometría visual, muchos usan la profundidad inversa. ¿Es solo el inverso matemático de la profundidad (que significa 1 / d) o representa algo más? ¿Y cuáles son las ventajas de usarlo?

14 slam  computer-vision  odometry 

Estoy haciendo algunas bases para un proyecto, y tengo una pregunta sobre el estado actual de las técnicas SLAM. Cuando un dispositivo equipado con SLAM detecta un objeto, la posición de ese objeto se almacena. Si observa la nube de puntos que genera el dispositivo, verá puntos para este objeto …

13 slam 

Por lo que he leído hasta ahora, parece que un filtro de partículas Rao-Blackwellized es solo un filtro de partículas normal utilizado después de marginar una variable de: p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) No estoy realmente seguro de esa conclusión, por lo que me gustaría saber las diferencias precisas entre estos dos …

13 slam  particle-filter 

¿Cuál es la diferencia entre suavizado y mapeo (SAM) y localización y mapeo simultáneo (SLAM)? Estos enfoques generales parecen estar estrechamente relacionados. ¿Alguien puede describir las diferencias?

12 slam 

Estoy tratando de usar una cámara estéreo para la reconstrucción de escenas, pero generalmente solo puedo obtener nubes de puntos dispersos (es decir, más de la mitad de la imagen no tiene información de profundidad adecuada). Me doy cuenta de que los algoritmos de procesamiento estéreo dependen de la presencia …

12 slam  computer-vision 

Según el artículo de Wikipedia sobre SLAM , la idea original surgió de Randal Smith y Peter Cheeseman ( Sobre la estimación y representación de la incertidumbre espacial [PDF]) en 1986, y fue refinada por Hugh F. Durrant-Whyte y JJ Leonard ( Construcción de mapas simultáneos y localización para un …

10 slam 

Hay muchos antecedentes aquí, desplácese hacia abajo para la pregunta Estoy probando el algoritmo de unión de mapas descrito en Cuán lejos está SLAM de un problema de mínimos cuadrados lineales ; específicamente, fórmula (36). El código que he escrito parece tomar siempre los valores del segundo mapa para las …

10 slam 

Estoy más familiarizado con los mapas SLAM que son nubes de puntos, generalmente en forma de un vector como . También entiendo cómo crear un mapa como este usando un EKF.<x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Hoy me encontré con un formato de archivo .graph , que como era de esperar consiste en vértices y …

9 slam  mapping 

Estoy trabajando en un quadrotor. Sé su posición, , a dónde me gustaría ir, la posición de destino b , y a partir de eso calculo un vector c , un vector unitario que me llevará a mi objetivo:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como un quadrotor …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Los sensores de ultrasonido son increíblemente baratos en estos días, lo que los convierte en una opción popular para muchas aplicaciones robóticas para aficionados, y me gustaría usar un montón de ellos (digamos 10) alrededor de un robot con un algoritmo para construir un mapa aproximado de un área (como …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder 

Benedict Evans, socio general de Andreessen Horowitz, afirma que "casi todos los proyectos de autonomía" están usando LIDAR para SLAM , y que no todos usan mapas HD. Un grupo del MIT está probando autos sin conductor en vías públicas sin mapas HD . Mi pregunta es si la diferencia …

9 slam  odometry  lidar  visual-odometry  autonomous-car 

Un pequeño trasfondo de mi puntería Estoy en el proceso de construir un robot autónomo móvil que debe navegar por un área desconocida, debe evitar obstáculos y recibir información de voz para realizar diversas tareas. También debe reconocer caras, objetos, etc. Estoy usando un sensor Kinect y datos de odometría …

9 arduino  slam  kinect  odometry