Preguntas etiquetadas con kalman-filter

Estoy diseñando un vehículo aéreo no tripulado, que incluirá varios tipos de sensores: Acelerómetro de 3 ejes Giroscopio de 3 ejes Magnetómetro de 3 ejes sensor de horizonte GPS ultrasonido orientado hacia abajo. Un amigo mío me dijo que tendré que poner todos estos datos del sensor a través de …

61 kalman-filter  uav 

Mi equipo y yo estamos configurando un robot para exteriores que tiene codificadores, una IMU de grado comercial y un sensor GPS . El robot tiene una unidad de tanque básica, por lo que los codificadores suministran las garrapatas de las ruedas izquierda y derecha. La IMU proporciona aceleraciones de …

26 sensors  kalman-filter  sensor-fusion 

La mayoría de las veces, el ajuste de las matrices de ruido de filtro de Kalman se realiza mediante prueba y error o conocimiento del dominio. ¿Hay formas más basadas en principios para ajustar todos los parámetros de filtro de Kalman?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Estoy usando un EKF para SLAM y tengo algún problema con el paso de actualización. Recibo una advertencia de que K es singular, rcondevalúa a near eps or NaN. Creo que he rastreado el problema hasta la inversión de Z. ¿Hay alguna forma de calcular la ganancia de Kalman sin …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Estoy luchando con el concepto de matriz de covarianza. Ahora, entiendo que σ x x , σ y y , y σ θ θ que Describe la incertidumbre. Por ejemplo, para σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σXXσXyσXθσyXσyyσyθσθXσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} …

16 kalman-filter  noise 

En el paso de predicción de la localización EKF, se debe realizar la linealización y (como se menciona en Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) la matriz jacobiana cuando se usa el modelo de movimiento de velocidad, definido como ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ …

14 localization  kalman-filter 

Me confunde lo que significa precisamente el término "filtro de Kalman indirecto" o "filtro de Kalman de estado de error". La definición más plausible que encontré está en el libro de Maybeck [1]: Como su nombre indica, en la formulación del espacio de estado total (directo), los estados totales como …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Estoy trabajando en un EKF y tengo una pregunta sobre la conversión de marcos de coordenadas para matrices de covarianza. Digamos que obtengo alguna medida con la matriz de covarianza 6x6 correspondiente . Esta medida y se dan en algún marco de coordenadas . Necesito transformar la medición a otro …

11 kalman-filter 

El filtro Kalman sin perfume es una variante del filtro Kalman extendido que utiliza una linealización diferente que se basa en la transformación de un conjunto de "Puntos Sigma" en lugar de la expansión de la serie Taylor de primer orden. El UKF no requiere computación jacobiana, se puede usar …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Actualmente estoy trabajando en un proyecto para la escuela donde necesito implementar un filtro Kalman extendido para un robot con un escáner láser. El robot puede girar con un radio de giro de 0 grados y avanzar. Todos los movimientos son lineales por partes (conducir, rotar, conducir). El simulador que …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

Antecedentes: Estoy implementando un filtro Kalman simple que estima la dirección de rumbo de un robot. El robot está equipado con una brújula y un giroscopio. Mi punto de vista: Estoy pensando en representar mi estado como un vector 2D , donde es la dirección de rumbo actual y es …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

Mi equipo está construyendo un robot para navegar de forma autónoma en un entorno al aire libre. Recientemente recibimos un nuevo sensor IMU / GPS integrado que aparentemente hace un filtrado Kalman extendido en el chip. Da velocidades de cabeceo, balanceo y guiñada, norte, este y hacia abajo, y latitud …

9 kalman-filter  imu  navigation 

Estoy trabajando en un quadrotor. Sé su posición, , a dónde me gustaría ir, la posición de destino b , y a partir de eso calculo un vector c , un vector unitario que me llevará a mi objetivo:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como un quadrotor …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Tengo un sistema en el que tengo dos subsistemas separados para estimar las posiciones del robot. El primer subsistema está compuesto por 3 cámaras que se utilizan para detectar marcadores que lleva el robot y que genera 3 estimaciones de la posición y orientación del robot. El segundo subsistema es …

8 sensors  localization  kalman-filter  sensor-fusion 

Estoy haciendo SLAM con un robot de tracción diferencial de cuatro ruedas (2 ruedas) que conduce por algún pasillo. El pasillo no es plano en todas partes. Y el robot gira girando en su lugar, luego viaja en la dirección resultante. El algoritmo SLAM no necesita ejecutarse en línea. El …

8 kalman-filter  slam  particle-filter