¿Cuál es la diferencia entre SAM y SLAM?

¿Cuál es la diferencia entre suavizado y mapeo (SAM) y localización y mapeo simultáneo (SLAM)? Estos enfoques generales parecen estar estrechamente relacionados. ¿Alguien puede describir las diferencias?

SLAM es el proceso de ubicarse en un entorno totalmente desconocido en el que está mapeando simultáneamente su entorno y trazando su posición en ese entorno. SAM es una técnica utilizada en SLAM para ayudar a mantener el mapa constante al correlacionar los datos actuales con los datos pasados ​​para normalizar el error del sensor. Es simplemente una de las muchas técnicas para este propósito.