Preguntas etiquetadas con control

He leído algunos documentos para controlar sistemas no lineales (por ejemplo, péndulo no lineal). Existen varios enfoques para apuntar a sistemas no lineales. Los más comunes son los controladores de modo lineal de retroalimentación , retroceso y deslizamiento . En mi caso, hice las partes teóricas y prácticas del control …

9 control 

Mi pasado: Mi experiencia es en mecánica de sólidos y FEA. Así que no tengo experiencia en robótica / controles. Descripción del problema Estoy desarrollando una estrategia de control para estabilizar un complicado sistema dinámico de 6 patas. Los pares de Ti de las articulaciones de cada pierna se usarán …

9 control  actuator  stability  legged 

Estoy familiarizado con el uso de PID para realizar el control de bucle cerrado cuando hay una sola salida y una sola señal de error de qué tan bien la salida está logrando el punto de ajuste deseado. Supongamos, sin embargo, que hay múltiples bucles de control, cada uno con …

9 control  pid 

Dentro de la programación robótica, la orientación se da principalmente en términos de coordenadas x, y, y z, desde alguna ubicación central. Sin embargo, las coordenadas x, y, z no son convenientes para la comprensión humana rápida si hay muchas ubicaciones para seleccionar (por ejemplo, {23, 34, 45}, {34, 23, …

9 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

Estoy trabajando en un quadrotor. Sé su posición, , a dónde me gustaría ir, la posición de destino b , y a partir de eso calculo un vector c , un vector unitario que me llevará a mi objetivo:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como un quadrotor …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Actualmente estoy implementando un quadcopter autónomo que recientemente volé y que era estable, pero no puede corregirse en presencia de perturbaciones externas significativas. Supongo que esto se debe a las ganancias PID insuficientemente ajustadas que deben modificarse aún más durante el vuelo. Progreso actual: Descarté un barómetro ya que el …

9 quadcopter  control  pid  raspberry-pi  sensor-fusion 

Como robotista industrial, pasé la mayor parte de mi tiempo trabajando con robots y máquinas que usaban motores CC sin escobillas o motores lineales, por lo que tengo mucha experiencia ajustando los parámetros PID para esos motores. Ahora me estoy moviendo para hacer robótica hobby usando motores paso a paso …

9 control  stepper-motor  tuning 

¿Cuáles son las estrategias utilizadas cuando las trayectorias, que se aplican a una articulación robótica, se interrumpen? Digamos que un brazo robótico golpea un obstáculo, el controlador sigue aplicando la trayectoria. Luego, al final, el error se vuelve tan grande que el torque puede ser bastante fuerte y dañar el …

8 control  robotic-arm  joint 

Tengo problemas para entender cómo usar prácticamente la curva de velocidad-par de un motor de CC. Entiendo que el gradiente de la curva de velocidad-par está definido por el diseño del motor, la posición exacta de la curva depende del voltaje aplicado. Entonces, si se cambia el voltaje, la curva …

8 motor  control 

Ya he construido un robot de equilibrio de dos ruedas usando algunos servos de rotación continua y un acelerómetro / giroscopio. Actualicé los servos a algunos motores de CC con engranajes con codificadores de 8 bits con el objetivo de que el robot manejara mientras balanceaba. Estoy atascado en cómo …

8 mobile-robot  control  dynamics 

Estoy construyendo una plataforma de control de movimiento con 3 DoF: 1 eje de rotación (theta) y 2 cartesianos (x, y). En la mayoría de las aplicaciones, como la actuación de la muñeca, tiene una etapa XY con un servo giratorio como carga útil de la etapa. Esta configuración funciona …

8 control  wiring  routing  motion 

¿Cuál es el mejor tipo de spline que se puede usar para generar una trayectoria que se puede adaptar durante el tiempo de ejecución? El caso de uso es tener un accionamiento diferencial que tiene que moverse hacia un punto (x, y, theta) sin detenerse durante el movimiento (por ejemplo, …

8 control  motion-planning