¿Cuál es el mejor tipo de spline que se puede usar para generar una trayectoria que se puede adaptar durante el tiempo de ejecución?
El caso de uso es tener un accionamiento diferencial que tiene que moverse hacia un punto (x, y, theta) sin detenerse durante el movimiento (por ejemplo, no, girar hacia la meta, moverse directamente a la posición de la meta, girar a la orientación de la meta). El robot está provisto de un escáner láser para detectar obstáculos dinámicos que deben evitarse.
¿Cuál es el mejor tipo de controlador en este caso?