Enrutamiento de cables en el sistema de control de movimiento theta, x, y. ¿Mejor por dentro o por fuera?

Estoy construyendo una plataforma de control de movimiento con 3 DoF: 1 eje de rotación (theta) y 2 cartesianos (x, y). En la mayoría de las aplicaciones, como la actuación de la muñeca, tiene una etapa XY con un servo giratorio como carga útil de la etapa. Esta configuración funciona bien, ya que poca parte del cableado de alimentación y datos debe pasar a la parte móvil no lineal de la plataforma.

Para mi aplicación invertida, el apilamiento se invierte. El eje giratorio viene primero (desde el plano de montaje) con la plataforma conectada como la carga útil de la plataforma giratoria. Ahora, casi todo el cableado (alimentación, comando, sensor y otros) debe enrutarse a la sección de movimiento no lineal.

Puedo ver dos enfoques generales:

1. En la pista interior, paso el cableado por el centro de rotación.

2. En la vía exterior, dirijo el cableado alrededor del diámetro exterior de la plataforma giratoria.

Matemáticamente, puedo ver que (1) da como resultado una longitud mínima del cable, pero una carga torsional máxima, mientras que (2) da como resultado una longitud máxima del cable, pero una carga torsional mínima en los cables.

Con una experiencia limitada con el enrutamiento de cables (y los operadores, estrategias y productos asociados) en aplicaciones no lineales, mi pregunta es ...

... ¿Qué enfoque es mejor en la práctica?

El costo no es realmente el problema aquí. Estoy más interesado en la confiabilidad, la facilidad de construcción, la disponibilidad de componentes comerciales (dice algo sobre la popularidad de la técnica), etc.

por ejemplo, los conceptos genéricos detrás de por qué eliges uno sobre el otro.

... por supuesto, si tiene algunos números de parte para mí, no estaría molesto <- Sé que no se supone que pregunte eso aquí ;-)

He visto varios sistemas en esta configuración y la mayoría optó por una solución de vía externa. Parte de la razón de esto es el control del radio de curvatura. Con una pista exterior, la curva es obvia en todas las posiciones y es clara cuando se queda sin pista .

Si le preocupa la complejidad del cableado, podría colocar más componentes electrónicos en el escenario girado, por lo que en lugar de tener el motor, el codificador y otros cables en la cadena de energía, tendría líneas de alimentación y datos, con todo lo demás hecho por E / S remotas.

Llevando esto al extremo, he trabajado en un lugar donde esta técnica se utilizó con anillos colectores para un robot que gira continuamente. Tenía dos brazos scara y todos los dispositivos electrónicos de control montados en una plataforma giratoria. Los anillos colectores de datos eran terriblemente ruidosos, por lo que la conexión de datos tenía que tener más ECC de lo normal, pero todo funcionó bien.