¿Qué hacer cuando se interrumpe el control de posición con trayectorias?

¿Cuáles son las estrategias utilizadas cuando las trayectorias, que se aplican a una articulación robótica, se interrumpen? Digamos que un brazo robótico golpea un obstáculo, el controlador sigue aplicando la trayectoria. Luego, al final, el error se vuelve tan grande que el torque puede ser bastante fuerte y dañar el robot o el chasquido.

Si no tiene posibilidad de detectar el obstáculo a priori (p. Ej. Con cámaras, sensores de proximidad ...) Si ya golpeó un obstáculo y su error de posición aumenta, solo puede detectar el problema al aumentar el error de posición o indirectamente al aumentar el motor Actual.
La mayoría de los controladores de movimiento, he visto, tienen toneladas de parámetros de configuración, incluido un límite de error. Este parámetro de límite le dice al controlador que desactive el motor en caso de que se exceda este umbral. Esto se hace para proteger el hardware del robot en sí y también el medio ambiente (por ejemplo, una pared, una caja o incluso un ser humano).
En el procedimiento de configuración del robot, este parámetro generalmente se ajusta para evitar daños en caso de error, pero también para evitar falsas alarmas positivas en caso de un umbral pequeño.
Como debería quedar claro, mi respuesta se basa en un sistema con una configuración de circuito cerrado

En 1981, Raibert y Craig escribieron un artículo sobre Control de posición / fuerza híbrida de manipuladores, que se publicó en la edición de junio de 1981 de Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. Fue republicado en el libro de Brady Robot Motion: Planning and Control.Puede encontrar muchos conceptos similares hoy en día, algunos llamados "control de posición y torque", y otros usando variables de velocidad y / o fuerza para la combinación. Si puede detectar pares de torsión (o corrientes motoras), este sería un gran enfoque. Si no puede detectar los pares de torsión, puede usar un sensor de fuerza / par efector final. Esto funcionaría para el escenario en el que el robot no puede finalizar su tarea de posicionamiento cuando el objeto que se está agarrando (o la propia pinza) golpea un obstáculo. Sin embargo, no detectaría cuándo un enlace de brazo individual encuentra un obstáculo.