Preguntas etiquetadas con robotic-arm

Deseo construir un brazo robótico que pueda levantar una cantidad útil de peso (como 3-6 kg en un brazo que puede extenderse hasta aproximadamente 1,25 metros). Qué actuadores están disponibles para lograr esto. Los principales factores y puntos de diseño son: No es caro 5 a 6 dof para montar …

27 mobile-robot  robotic-arm  actuator 

La cinemática delantera de un brazo robótico se puede resolver fácilmente. Podemos representar cada articulación usando las matrices de transformación Denavit-Hartenberg . Por ejemplo, si la junta es un actuador lineal, puede tener la matriz de transformación:yot hyothi^{th} donde la longitud de extensión está definida por d iTyo= ⎡⎣⎢⎢⎢10 00 …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Estoy construyendo un brazo robótico de 6 DOF y me pregunto cuál es la mejor manera de comunicarse entre los procesadores (3-4 AVR, separación máxima de 18 pulgadas). Me gustaría que el bucle de control se ejecute en la computadora, que envía comandos a los microprocesadores a través de un …

13 microcontroller  electronics  communication  robotic-arm 

Actualmente estoy diseñando un brazo robótico con 6-DOF, y mi objetivo es poder dar puntos de referencia para la posición, velocidad y orientación 3d ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Hasta ahora solo tenía control de retroalimentación para los sistemas SISO en la universidad, así que, teniendo en cuenta la curva de aprendizaje del …

11 control  manipulator  robotic-arm 

Estoy trabajando con un manipulador controlado por posición. Sin embargo, quiero implementar un método controlado por torque en este robot. ¿Hay alguna forma de convertir un comando de torque en un comando de posición? Trato de encontrar trabajos de investigación sobre esto, pero no tengo idea de dónde debo comenzar …

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator 

Estoy trabajando en un quadrotor. Sé su posición, , a dónde me gustaría ir, la posición de destino b , y a partir de eso calculo un vector c , un vector unitario que me llevará a mi objetivo:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como un quadrotor …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Estoy específicamente interesado en los parámetros DH versus otras representaciones en términos de calibración cinemática. La mejor fuente (más clara) de información que pude encontrar sobre la calibración cinemática se encuentra en el libro " Robótica: modelado, planificación y control " de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, …

9 robotic-arm  kinematics  calibration  dh-parameters 

Soy muy nuevo en el diseño robótico y necesito determinar qué partes necesitaré para ensamblar una articulación del brazo. La articulación contendrá una polea de correa de distribución que girará un motor remoto, un antebrazo que girará la polea y una pieza de brazo superior que en realidad serán dos …

9 design  robotic-arm  joint 

¿Cuáles son las estrategias utilizadas cuando las trayectorias, que se aplican a una articulación robótica, se interrumpen? Digamos que un brazo robótico golpea un obstáculo, el controlador sigue aplicando la trayectoria. Luego, al final, el error se vuelve tan grande que el torque puede ser bastante fuerte y dañar el …

8 control  robotic-arm  joint 

Me gustaría diseñar un brazo robótico para sostener un peso X a la longitud Y (en mi caso quiero sostener X = 2.5 lbs a Y = 4 pulgadas). Comenzando simplemente, me gustaría intentar construir un brazo con una pinza más una servo articulación. [Servo articulación] ----- Y ------ [Pinza] …

8 design  otherservos  robotic-arm