Preguntas etiquetadas con inverse-kinematics

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Calcular la matriz jacobiana para cinemática inversa
Al calcular la matriz jacobiana para resolver una cinemática inversa analíticamente, leí en muchos lugares que podría usar esta fórmula para crear cada una de las columnas de una articulación en la matriz jacobiana: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] De modo que a′a′a' es el eje de …
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Con un robot de 6 ejes, dada la posición del efector final y el rango de orientaciones, cómo encontrar valores de unión óptimos
Dado un brazo de robot articulado de seis ejes que sostiene una herramienta en su efector final, si tengo una posición de herramienta y orientación de herramienta deseadas, habrá exactamente 1 solución a la ecuación de cinemática inversa para que el robot alcance esa posición. (o más bien hasta 16 …
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