Preguntas etiquetadas con dh-parameters

Estoy específicamente interesado en los parámetros DH versus otras representaciones en términos de calibración cinemática. La mejor fuente (más clara) de información que pude encontrar sobre la calibración cinemática se encuentra en el libro " Robótica: modelado, planificación y control " de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, …

9 robotic-arm  kinematics  calibration  dh-parameters 

Estoy tratando de calcular la cinemática directa del Kuka youBot usando la convención DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model La articulación del brazo 1 y la articulación del brazo 5 giran y giran alrededor del eje z mundial (apuntando hacia el cielo) Pero las otras 3 articulaciones son todas giratorias y giran alrededor del …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters