Robótica

Estoy familiarizado con la idea de la teoría del valle extraño en la interacción humano-robot, donde los robots con apariencia casi humana se perciben como espeluznantes. También sé que se han realizado estudios de investigación para respaldar esta teoría utilizando escáneres de resonancia magnética. El efecto es una consideración importante …

11 research  hri  uncanny-valley 

Cada vez que leo un texto sobre control (por ejemplo, control PID), a menudo menciona 'polos' y 'ceros'. ¿Qué quieren decir con eso? ¿Qué estado físico describe un polo o un cero?

11 control  pid 

Las brújulas digitales (magnetómetros) requieren una calibración de hierro duro / blando para ser precisas. Esto compensa las perturbaciones magnéticas causadas por objetos metálicos cercanos: el chasis del robot. (imagen de http://diydrones.com ) Sin embargo, las brújulas digitales también son susceptibles a los campos eléctricos causados ​​por la cantidad relativamente …

11 mobile-robot  sensors 

Últimamente he estado leyendo mucho sobre la arquitectura de subsunción y hay algunas maneras diferentes en que las personas parecen abogar. Por ejemplo, algunas personas usan una variable global de "bandera" para que una tarea tome el control. Otros usan endTimeSlice()y permiten que el árbitro realmente elija. Y creo que …

11 mobile-robot  software  two-wheeled  robotc 

Es común que los componentes de algunos tipos de robots experimenten grandes tensiones medioambientales, uno clave es la vibración. ¿Es algo de lo que deba preocuparme con la electrónica típica y otros componentes sensibles, o no realmente? Si es así, ¿cómo aseguro dichos componentes? He oído hablar de dos filosofías …

11 electronics  protection 

Tengo un motor que impulsa una cadena conectada a una celda de carga. Me gustaría implementar un controlador de circuito cerrado para controlar la carga aplicada por el motor a la cadena. ¿Cómo hago para determinar la frecuencia de bucle requerida para crear un sistema de control estable? ¿Es algo …

11 control  motor  force 

Estoy buscando construir potencialmente un robot autónomo que con frecuencia se aventurará fuera de la carretera y permanecerá autónomo hasta 6 horas a la vez. Sin embargo, he encontrado información limitada sobre la mejor banda de rodadura para este propósito, ¿qué podría ser más adecuado? Estoy buscando especialmente un patrón …

11 wheel 

La definición de un robot es la siguiente: "Un paradigma robótico puede describirse por la relación entre las tres primitivas de la robótica: sentido, plan y acto". Un ejemplo podría ser el famoso "Kuka Robots". El robot Kuka está preprogramado y realiza principalmente un bucle una y otra vez. Algunos …

11 industrial-robot 

Hice un pequeño robot rastreador hace un rato que tenía dos patas con dos grados de libertad cada una, por lo que 4 servos RC en total. Mientras programaba el movimiento de las piernas, noté que se movían con bastante rigidez. Tiene sentido que el controlador interno del servo RC …

11 otherservos  kinematics 

Nunca he usado un acelerómetro antes, pero soy consciente de que vienen con I2C, SPI y salidas analógicas. Si elijo usar un dispositivo I2c o SPI, ¿acumularé errores debido al tiempo de comunicación? ¿Es probable que el muestreo rápido de una señal analógica me proporcione una posición deducida más precisa …

11 sensors  deduced-reckoning  navigation  accelerometer 

Cuando se quiere modelar una cadena cinemática y, en particular, definir los marcos unidos a cada cuerpo, es común utilizar los parámetros de Denavit-Hartenberg . ¿Cuáles son las ventajas de esta representación? Puedo entender el interés de tener una representación normalizada, pero ¿afecta el rendimiento de los algoritmos? El algoritmo …

11 kinematics 

Estoy trabajando en un EKF y tengo una pregunta sobre la conversión de marcos de coordenadas para matrices de covarianza. Digamos que obtengo alguna medida con la matriz de covarianza 6x6 correspondiente . Esta medida y se dan en algún marco de coordenadas . Necesito transformar la medición a otro …

11 kalman-filter 

¿Tenemos que construir ROS para la investigación / aplicación robótica? ¿Cuál es la principal ventaja? ¿Cuándo o en qué situaciones ROS es obligatorio?

10 ros  simulator 

El filtro Kalman sin perfume es una variante del filtro Kalman extendido que utiliza una linealización diferente que se basa en la transformación de un conjunto de "Puntos Sigma" en lugar de la expansión de la serie Taylor de primer orden. El UKF no requiere computación jacobiana, se puede usar …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Nuestro robot tiene una matriz circular de 12 sensores de sonda que se ve así: Los sensores del sonar son bastante buenos. Usamos un filtro de paso bajo para lidiar con el ruido, y las lecturas parecen bastante precisas. Sin embargo, cuando el robot se encuentra con una superficie plana …

10 sonar  sensor-error