¿Qué banda de rodamiento sería la más adecuada para un robot todoterreno que se enfrentará con frecuencia a condiciones de barro?

Estoy buscando construir potencialmente un robot autónomo que con frecuencia se aventurará fuera de la carretera y permanecerá autónomo hasta 6 horas a la vez. Sin embargo, he encontrado información limitada sobre la mejor banda de rodadura para este propósito, ¿qué podría ser más adecuado?

Estoy buscando especialmente un patrón de la banda de rodadura que no necesite una limpieza regular, para guardar la configuración automáticamente (una banda de rodadura que se "obstruye" muy rápidamente claramente no será tan efectiva para abordar el terreno difícil de forma autónoma).

Hay muy poca diferencia entre un vehículo robótico todoterreno y un vehículo normal con conductor. ¿Qué tipo de vehículos son adecuados para condiciones todoterreno?

¿Por qué, tractores, por supuesto!

¡Mira a esos chicos malos! Genial para todo alrededor de la granja. Nadie parece hablar sobre la importancia de limpiar el lodo de ellos, excepto leer el número de pieza para pedir reemplazos.

De hecho, ¿por qué no otros vehículos todoterreno? Como Land Rovers:

Parecen ser capaces de emprender largas expediciones sin necesidad de limpieza.

O camiones monstruo:

Lo que notará sobre las bandas de rodadura de este tipo de neumáticos son los patrones alternos de medio galón. Apuntan de tal manera que el lodo que se desliza sobre el neumático siempre se empuja hacia el exterior del neumático, y finalmente se cae. En cierto modo son autolimpiantes.