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¿Existe una solución analítica para la cinemática inversa de una cadena en serie de 6 DOF?
Tomemos una estructura robótica de 6 DOF. Consiste en la estructura global de 3 DOF para el puesto, y la estructura local de 3 DOF para la orientación del endefector. Si los últimos 3 ejes (de la estructura local) coinciden en un punto, la cinemática inversa puede resolverse analíticamente descomponiéndola …