Estoy implementando la localización de Montecarlo para mi robot que recibe un mapa del entorno y su ubicación inicial y orientación. El enfoque de la mina es el siguiente:
- Crea uniformemente 500 partículas alrededor de la posición dada
- Luego, en cada paso:
- Actualización de movimiento de todas las partículas con odometría (mi enfoque actual es newX = oldX + odometryX (1 + standardGaussianRandom), etc.)
- asigne peso a cada partícula utilizando datos de sonda (la fórmula es para la probabilidad de cada sensor * = gaussianPDF (realReading) donde gaussian tiene la media de lectura predicha)
- devolver la partícula con mayor probabilidad como la ubicación en este paso
- luego se vuelven a muestrear 9/10 de nuevas partículas de las antiguas según los pesos y 1/10 se muestrea de manera uniforme alrededor de la posición predicha
Ahora, escribí un simulador para el entorno del robot y así es como se comporta esta localización: http://www.youtube.com/watch?v=q7q3cqktwZI
Tengo mucho miedo de que durante un período de tiempo más largo el robot pueda perderse. Si agrega partículas a un área más amplia, el robot se pierde aún más fácilmente.
Espero un mejor rendimiento. ¿Algún consejo?
El rendimiento que se muestra en el video es bueno, considerando un solo sensor de sonda. ¿Tienes un video de ejemplo del robot perdido?
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Demetris
En realidad hay 5 sonares, ¿todavía diría que es bueno? No tengo un video del robot perdiéndose, pero lo intentaré hoy en un robot real.
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Andrei Ivanov
No me queda claro cuál es su preocupación. El PF que implementó parece funcionar bien. Tal vez pueda ser más detallado sobre lo que cree que es el problema.
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Demetris
No haga la misma pregunta en varios sitios de intercambio de pila . Si accidentalmente pregunta en el sitio incorrecto, se puede migrar al sitio correcto.
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Mark Booth
Bienvenido a Robotics Andrei Ivanov. Tal como está, no está claro cuál es su pregunta real aquí. Preferimos preguntas prácticas y respondibles basadas en los problemas reales que enfrenta . Eche un vistazo a Cómo preguntar y recorra para obtener más información sobre cómo funciona el intercambio de pila, y piense cómo puede editar su pregunta para que sea más responsable.
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Mark Booth