Preguntas etiquetadas con localization

Entiendo el principio básico de un filtro de partículas e intenté implementar uno. Sin embargo, me colgué en la parte de remuestreo. Teóricamente hablando, es bastante simple: del conjunto de partículas antiguo (y ponderado), dibuje un nuevo conjunto de partículas con reemplazo. Al hacerlo, favorezca las partículas que tienen pesos …

24 localization  particle-filter 

Usando una IMU, un robot puede estimar su posición actual en relación con su posición inicial, pero esto genera errores con el tiempo. El GPS es especialmente útil para proporcionar información de posición no sesgada por la acumulación de errores locales. Pero el GPS no se puede usar en interiores, …

23 localization  gps  sensors  slam 

Digamos que dejo caer un robot en un entorno sin características y no se permiten sensores basados ​​en campos magnéticos (magnetómetro / brújula). ¿Qué métodos hay para determinar dónde está el norte? El seguimiento del sol / las estrellas es una opción, pero no lo suficientemente confiable cuando se considera …

19 localization 

Quiero usar una baliza de RF para localizar mi quadcopter para aterrizaje automático, cuando el GPS no es lo suficientemente preciso, por ejemplo, cuando mi entrada tiene solo 10 pies de ancho y el GPS solo muestra una precisión de 20-30 pies (con un lago proverbial de lava a ambos …

17 localization  quadcopter  gps 

La mayoría de las veces, el ajuste de las matrices de ruido de filtro de Kalman se realiza mediante prueba y error o conocimiento del dominio. ¿Hay formas más basadas en principios para ajustar todos los parámetros de filtro de Kalman?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Estoy usando un EKF para SLAM y tengo algún problema con el paso de actualización. Recibo una advertencia de que K es singular, rcondevalúa a near eps or NaN. Creo que he rastreado el problema hasta la inversión de Z. ¿Hay alguna forma de calcular la ganancia de Kalman sin …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

En el paso de predicción de la localización EKF, se debe realizar la linealización y (como se menciona en Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) la matriz jacobiana cuando se usa el modelo de movimiento de velocidad, definido como ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ …

14 localization  kalman-filter 

Obviamente, el GPS es la tecnología más obvia y accesible para obtener una "solución" de ubicación para un robot en un momento determinado. Sin embargo, aunque a veces es excelente, en otros lugares y situaciones no es tan preciso como me gustaría, así que estoy investigando si hay una manera …

12 localization  gps 

Me confunde lo que significa precisamente el término "filtro de Kalman indirecto" o "filtro de Kalman de estado de error". La definición más plausible que encontré está en el libro de Maybeck [1]: Como su nombre indica, en la formulación del espacio de estado total (directo), los estados totales como …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

El filtro Kalman sin perfume es una variante del filtro Kalman extendido que utiliza una linealización diferente que se basa en la transformación de un conjunto de "Puntos Sigma" en lugar de la expansión de la serie Taylor de primer orden. El UKF no requiere computación jacobiana, se puede usar …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Me gustaría construir un robot que siga una ruta virtual (no una ruta visible como una 'línea negra sobre una superficie blanca', etc.). Estoy entusiasmado al ver algunos videos de ciencia ficción que muestran a los robots que transportan bienes y materiales en un lugar lleno de gente. Y realmente …

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

Dado un brazo de robot articulado de seis ejes que sostiene una herramienta en su efector final, si tengo una posición de herramienta y orientación de herramienta deseadas, habrá exactamente 1 solución a la ecuación de cinemática inversa para que el robot alcance esa posición. (o más bien hasta 16 …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Antecedentes: Estoy implementando un filtro Kalman simple que estima la dirección de rumbo de un robot. El robot está equipado con una brújula y un giroscopio. Mi punto de vista: Estoy pensando en representar mi estado como un vector 2D , donde es la dirección de rumbo actual y es …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

Tengo una habitación de 300 cm x 300 cm con un techo de 25 cm de alto (sí, veinticinco centímetros). Contiene 50 pequeños robots con ruedas (unos 20 cm x 20 cm). Una computadora central orquestará los movimientos de los robots, utilizando una red inalámbrica para enviarles comandos de posición. …

9 localization  wireless  swarm 

Dentro de la programación robótica, la orientación se da principalmente en términos de coordenadas x, y, y z, desde alguna ubicación central. Sin embargo, las coordenadas x, y, z no son convenientes para la comprensión humana rápida si hay muchas ubicaciones para seleccionar (por ejemplo, {23, 34, 45}, {34, 23, …

9 mobile-robot  control  design  localization  navigation