Robótica

En términos de robótica, ¿cuáles son las diferencias entre odometría y ajuste de cuentas? Leí que la odometría usa sensores de rueda para estimar la posición, y el cálculo muerto también usa sensores de rueda, pero también "sensores de rumbo". ¿Puede alguien explicarme este punto por favor?

9 odometry  deduced-reckoning 

Estoy tratando de calcular la cinemática directa del Kuka youBot usando la convención DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model La articulación del brazo 1 y la articulación del brazo 5 giran y giran alrededor del eje z mundial (apuntando hacia el cielo) Pero las otras 3 articulaciones son todas giratorias y giran alrededor del …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters 

Estoy tratando de hacer un quadcopter con algunos amigos y tenemos un problema. Avanza en lugar de flotar en su lugar. Hicimos un video para explicarlo, puedes verlo aquí . Como puede ver, el quadcopter vuela y avanza cuando no toco el controlador. Necesito corregirlo para retroceder y avanzar de …

9 quadcopter  uav  multi-rotor 

Estoy haciendo un quadcopter. He configurado un bucle PID para estabilizarlo en un ángulo de Euler dado (cabeceo y balanceo). El problema surge cuando el rollo se acerca a los 90 grados (45 grados y más). Los valores ya no tienen sentido, ya que se acerca al bloqueo del cardán. …

9 quadcopter  pid  stability 

Estoy trabajando en la construcción de un robot seguidor de línea y quiero optimizar su rendimiento. Se sugirió que usara un algoritmo PID. Leí mucho sobre PID pero estoy un poco confundido con respecto a lo siguiente: He calculado el error_value usando kpags∗ p r o p o r t …

9 arduino  pid  line-following 

Un pequeño trasfondo de mi puntería Estoy en el proceso de construir un robot autónomo móvil que debe navegar por un área desconocida, debe evitar obstáculos y recibir información de voz para realizar diversas tareas. También debe reconocer caras, objetos, etc. Estoy usando un sensor Kinect y datos de odometría …

9 arduino  slam  kinect  odometry 

Estoy diseñando una nueva plataforma para robótica al aire libre y necesito calcular la potencia y / o torque que se necesita para mover la plataforma. He calculado que necesito alrededor de 720 W de potencia total para moverlo (360 W por motor), pero no sé cómo calcular el par …

9 mobile-robot  design  motor 

Un escáner láser 2D está montado en un eje giratorio. Deseo determinar la matriz de transformación desde el centro del eje hasta el centro del escáner, utilizando solo la entrada del escáner y el ángulo de rotación. Se supone que el escáner 2d mismo está calibrado, medirá con precisión la …

9 calibration 

Soy muy nuevo en el diseño robótico y necesito determinar qué partes necesitaré para ensamblar una articulación del brazo. La articulación contendrá una polea de correa de distribución que girará un motor remoto, un antebrazo que girará la polea y una pieza de brazo superior que en realidad serán dos …

9 design  robotic-arm  joint 

Como robotista industrial, pasé la mayor parte de mi tiempo trabajando con robots y máquinas que usaban motores CC sin escobillas o motores lineales, por lo que tengo mucha experiencia ajustando los parámetros PID para esos motores. Ahora me estoy moviendo para hacer robótica hobby usando motores paso a paso …

9 control  stepper-motor  tuning 

En ROS, no puedo obtener registros de [ERROR] para imprimir en rojo cuando uso python. ¿Cómo puedo hacer que aparezcan en rojo en lugar de negro? Por ejemplo, el siguiente Python: rospy.logerr("No analog input received.") produce esta salida en negro : [ERROR] [WallTime: 135601422.876123] No se recibió entrada analógica. mientras …

9 ros  python 

Para la impresora 3D RepRap Prusa hay varios rieles (varillas lisas) que guían el cabezal de la impresora en los diferentes ejes. El cabezal de la impresora utiliza varios cojinetes lineales para deslizarse a lo largo de los rieles. No hay ninguna especificación sobre qué tipo de material sería el …

9 reprap  3d-printing  linear-bearing 

¿Cuáles son las estrategias utilizadas cuando las trayectorias, que se aplican a una articulación robótica, se interrumpen? Digamos que un brazo robótico golpea un obstáculo, el controlador sigue aplicando la trayectoria. Luego, al final, el error se vuelve tan grande que el torque puede ser bastante fuerte y dañar el …

8 control  robotic-arm  joint 

¿Cuáles serán las especificaciones de los motores y las hélices que pueden producir aproximadamente un empuje de 100 kg en un quadcopter? Estamos planeando levantar un peso total de 50 Kg junto con el peso de 20 Kg del propio quadcopter. Entonces, al 50% del acelerador, el empuje total producido …

8 quadcopter 

He estado buscando sensores y cámaras CCD y CMOS para decidir cuál usar en el proceso de control automático de un proceso de impresión. A estas alturas ya estoy entendiendo casi todos los números y abreviaturas esenciales, pero sigue habiendo un problema con las persianas. Entiendo que hay diferentes tipos …

8 computer-vision  cameras