Preguntas etiquetadas con forward-kinematics

¿Cómo calcula o actualiza la posición de un robot de accionamiento diferencial con sensores incrementales? Hay un sensor incremental conectado a cada una de las dos ruedas diferenciales. Ambos sensores determinan la distancia resp. su rueda ha rodado durante un tiempo conocido .Δ r i g h t Δ tΔleftΔleft\Delta …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Estoy haciendo investigación en robótica como estudiante universitario, y entiendo la matemática conceptual en su mayor parte; sin embargo, cuando se trata de implementar código para calcular la cinemática directa de mi robot, estoy atascado. Simplemente no entiendo cómo el libro o los sitios web que he encontrado lo explican. …

10 kinematics  forward-kinematics 

Estoy tratando de calcular la cinemática directa del Kuka youBot usando la convención DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model La articulación del brazo 1 y la articulación del brazo 5 giran y giran alrededor del eje z mundial (apuntando hacia el cielo) Pero las otras 3 articulaciones son todas giratorias y giran alrededor del …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters