Nuestro quadcopter avanza en lugar de flotar en su lugar. ¿Cómo corregirlo?

Estoy tratando de hacer un quadcopter con algunos amigos y tenemos un problema. Avanza en lugar de flotar en su lugar. Hicimos un video para explicarlo, puedes verlo aquí .

Como puede ver, el quadcopter vuela y avanza cuando no toco el controlador. Necesito corregirlo para retroceder y avanzar de nuevo.

Usamos el kk2.1.5.

El controlador HobbyKing KK2.1.5 Multi-Rotor es una placa de control de vuelo para aviones de varios rotores (Tricopters, Quadcopters, Hexcopters, etc.). Su propósito es estabilizar la aeronave durante el vuelo. Para hacer esto, toma la señal del giroscopio / acc 6050MPU (balanceo, cabeceo y guiñada) y luego pasa la señal al IC Atmega644PA. La unidad Atmega644PA IC procesa estas señales de acuerdo con el firmware seleccionado por los usuarios y pasa las señales de control a los Controladores electrónicos de velocidad (ESC) instalados. Estas señales indican a los ESC que realicen ajustes precisos en la velocidad de rotación de los motores, lo que a su vez estabiliza su embarcación multirrotor.

Hicimos alguna prueba. Como puede ver en el video, colocamos la batería hacia atrás para asegurarnos de que no tenga peso. Cuando verificamos valores en el modo de depuración, todos los valores están en 0 cuando no se presiona nada.

Hay bastantes explicaciones posibles para la inestabilidad, intentaré enumerarlas:

1. La configuración PID está fuera de lugar. No estoy familiarizado con el controlador KK2.1.5 Multi-Rotor, pero estoy seguro de que habrá algo para ajustar los PID de balanceo / inclinación. Intenta ajustarlos. Un error integral subcompensado puede ser un posible culpable.

2. Algún problema con la calibración ESC. Intente recalibrar los ESC. En caso de que tenga ESC de repuesto, intente reemplazarlos.

3. Recalibrar la 6050MPU podría ser una buena idea.

4. Algo está mal con las conexiones eléctricas dentro de PDB o los motores BLDC.

Sin embargo, un ajuste PID incorrecto parece ser la razón más plausible.

Muy a menudo, mientras se desplaza a baja velocidad, habrá un error integral de balanceo / inclinación no compensado que haría que el cuadrotor se traduzca lateralmente. Dichas traducciones generalmente desaparecerían a una velocidad más alta.

Parece que estás controlando la actitud del cuadrotor (roll, pitch) hacia (0, 0) y no su posición.

Lo que está viendo es un cambio de posición, lo cual es inevitable si no controla la posición del cuadrotor. Es posible que aún pueda reducir un poco la cantidad de deriva:

• Asegúrese de que el centro de gravedad de su quadrotor esté realmente en el centro. Si está solo ligeramente al frente, empujará su quadrotor hacia adelante.
• Asegúrese de que la placa del controlador KK esté montada exactamente paralela al plano de la hélice. Esto es mecánicamente difícil, por lo que la mayoría de las placas de control le permiten calibrar su orientación, pero no sé sobre KK. La placa controladora puede explicar el hecho de que su estimación de actitud está ligeramente apagada.

También tenga en cuenta que su quadrotor se comporta de manera diferente a lo normal tan cerca del suelo debido al llamado efecto suelo . Podría mejorar mucho después del despegue.