En términos de robótica, ¿cuáles son las diferencias entre odometría y ajuste de cuentas?
Leí que la odometría usa sensores de rueda para estimar la posición, y el cálculo muerto también usa sensores de rueda, pero también "sensores de rumbo". ¿Puede alguien explicarme este punto por favor?
Respuestas:
El cálculo deducido es averiguar dónde se encuentra después de comenzar desde una posición conocida, utilizando su velocidad, dirección y tiempo. (Es efectivamente la integración de la velocidad, si desea la versión de cálculo / matemática).
En el mar sabría su dirección desde una brújula, la velocidad por cualquiera de los diversos medios y se estimarían complicaciones importantes como la velocidad y la dirección del viento.
La odometría realmente está haciendo lo mismo en el suelo, en lugar de hacerlo en el mar. En cambio, cuenta sus "pasos" como una estimación de su velocidad de caminata. En cambio, un vehículo con ruedas contaría las revoluciones de las ruedas, lo que equivale a contar los pasos.
La odometría no es muy precisa por sí sola, ya que el deslizamiento de las ruedas, la "elasticidad" de la alfombra y los pisos irregulares pueden afectar la precisión. Sin embargo, un sensor de rumbo separado puede ayudar con rumbos precisos al menos.
Para una cuenta antigua (¡1996!) Pero detallada de la odometría, me gusta el informe técnico "Dónde estoy" de Borenstein, que tiene mucha información desactualizada pero una descripción aún buena de la odometría y sus imprecisiones. Está vinculado desde esta página: http://www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm (Cuidado, es una descarga bastante grande).
Los sistemas de cálculo muerto se basan en la estimación de la posición en relación con los sensores. Estos sensores pueden ser acelerómetros, giroscopios, codificadores de ruedas, sensores infrarrojos, cámaras, etc., que deben colocarse en el cuerpo del robot. Entonces podemos calcular el desplazamiento o las coordenadas. La odometría es un subtema del cálculo muerto y se basa en cálculos de desplazamiento de la rueda.
El ajuste de cuentas muerto es determinar la postura (posición y rotación) utilizando estimaciones de velocidad de los sensores. Por ejemplo, conoce su posición inicial y utiliza sensores como codificador, acelerómetros, giroscopios, etc. para estimar su posición actual integrando las mediciones del sensor.
El cuentakilómetros determina la postura utilizando solo la rotación de las ruedas de un robot. En ocasiones, las personas hablan de odometría visual, y la odometría visual es la misma, excepto que se usan cámaras en lugar de codificadores de rueda.
Básicamente, la odometría es un tipo de cálculo muerto.
Es posible que haya leído mal (o su libro tergiversó) la definición de odometría; no es una medida directa de posición, solo la distancia recorrida. La odometría puede decir que viajó una milla, pero si terminó a una milla de distancia o de regreso donde comenzó, dependerá de otros aspectos de su movimiento.
Al combinar la odometría con otras mediciones, el proceso de estimación de su posición ("cálculo muerto") se vuelve más preciso.