Robótica

¿Cómo calcula o actualiza la posición de un robot de accionamiento diferencial con sensores incrementales? Hay un sensor incremental conectado a cada una de las dos ruedas diferenciales. Ambos sensores determinan la distancia resp. su rueda ha rodado durante un tiempo conocido .Δ r i g h t Δ tΔleftΔleft\Delta …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

He escuchado muchas afirmaciones de que girar manualmente un motor NXT a mano puede dañarlo. Me preguntaba si esto era al menos parcialmente cierto, y si hay alguna evidencia para confirmar o refutar esta idea. Sé que algunos proyectos (por ejemplo, etch-a-sketch) usan el sensor de rotación incorporado para medir …

14 motor  nxt  mindstorms 

Estoy considerando experimentar con el control PIV en lugar del control PID. Contrariamente a PID, el control PIV tiene muy poca explicación en Internet y en la literatura. Hay casi una sola fuente de información que explica el método, que es un documento técnico de Parker Motion . Lo que …

14 control  otherservos  pid 

En las interfaces de SLAM que utilizan el algoritmo de punto más cercano iterativo (ICP) para identificar la asociación entre dos nubes de puntos coincidentes, ¿cómo puede determinar si el algoritmo está atascado en un mínimo local y devuelve un resultado incorrecto? El problema se define como la coincidencia de …

14 slam 

Tal como está actualmente, esta pregunta no es adecuada para nuestro formato de preguntas y respuestas. Esperamos que las respuestas estén respaldadas por hechos, referencias o experiencia, pero esta pregunta probablemente solicitará debate, argumentos, encuestas o discusión extendida. Si cree que esta pregunta se puede mejorar y posiblemente volver a …

14 uav  kit 

Imagina programar un robot de fútbol de 3 ruedas. ¿Qué tipo de controlador usarías para girarlo? ¿PAG? PID? El objetivo de este controlador es que debe hacer que el robot se pare en un ángulo definido (0 grados) y retroceda si lo gira con la mano u otro robot. ¡Utilizo …

14 soccer  control 

Al leer algunos artículos sobre odometría visual, muchos usan la profundidad inversa. ¿Es solo el inverso matemático de la profundidad (que significa 1 / d) o representa algo más? ¿Y cuáles son las ventajas de usarlo?

14 slam  computer-vision  odometry 

Estoy en las etapas de planificación para un proyecto que usa el Arduino Uno para controlar 8 sensores de distancia, y me he topado con un pequeño obstáculo en el camino, el Uno solo tiene seis pines de entrada. Entonces me pregunto, ¿hay alguna forma de que esto funcione? ¿Si …

14 arduino  microcontroller  input 

En el paso de predicción de la localización EKF, se debe realizar la linealización y (como se menciona en Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) la matriz jacobiana cuando se usa el modelo de movimiento de velocidad, definido como ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ …

14 localization  kalman-filter 

Se ha demostrado que el algoritmo de planificación de movimiento óptimo basado en muestreo (descrito en este documento ) produce rutas libres de colisión que convergen en la ruta óptima a medida que aumenta el tiempo de planificación. Sin embargo, hasta donde puedo ver, las pruebas de optimización y los …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

Soy un estudiante de secundaria que estudia electrónica y para una tarea de evaluación sobre la historia de la electrónica, he decidido centrarme en la historia de la robótica. Quiero comenzar con el concepto más temprano posible de un robot y progresar a través de los principales desarrollos en robótica …

14 electronics  research 

Estoy haciendo algunas bases para un proyecto, y tengo una pregunta sobre el estado actual de las técnicas SLAM. Cuando un dispositivo equipado con SLAM detecta un objeto, la posición de ese objeto se almacena. Si observa la nube de puntos que genera el dispositivo, verá puntos para este objeto …

13 slam 

Estoy interesado en usar este motor en miniatura ( Squiggle Micro Motor ) para crear movimientos horizontales muy pequeños . Sin embargo, debido al espacio muy limitado, solo puedo colocarlo verticalmente dentro de mi proyecto. Suponiendo que este motor se coloca de la siguiente manera, ¿cómo se puede adaptar al …

13 motor  motion  movement  driver  linear-bearing 

Pensemos en las siguientes situaciones: Estás enseñando a un robot a jugar ping pong Estás enseñando un programa para calcular la raíz cuadrada Estás enseñando matemáticas a un niño en la escuela Estas situaciones (es decir, el aprendizaje supervisado) y muchas otras tienen una cosa (entre otras) en común: el …

13 machine-learning 

¿Existe una herramienta de mapeo web que permita a los desarrolladores usarla para trazar datos GPS de vehículos / robots autónomos? Google Mapslo prohíbe Ver 10.2.C . Google Earthlos términos de uso del enlace saltan a la misma página. BingMapas tiene un aspecto similar (ver 3.2. (G) ). Lo que …

13 gps  visualization