Robótica

En nuestro laboratorio, tenemos varios robots tipo "Kurt" (aproximadamente del tamaño de un Pioneer, seis ruedas, transmisión diferencial). Los giroscopios incorporados ya están realmente anticuados; El principal problema es que los giroscopios tienen una gran deriva que aumenta a medida que el giroscopio se calienta (el error es de hasta …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

Estoy usando un EKF para SLAM y tengo algún problema con el paso de actualización. Recibo una advertencia de que K es singular, rcondevalúa a near eps or NaN. Creo que he rastreado el problema hasta la inversión de Z. ¿Hay alguna forma de calcular la ganancia de Kalman sin …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Estoy luchando con el concepto de matriz de covarianza. Ahora, entiendo que σ x x , σ y y , y σ θ θ que Describe la incertidumbre. Por ejemplo, para σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σXXσXyσXθσyXσyyσyθσθXσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} …

16 kalman-filter  noise 

¿Cuáles son las principales diferencias entre la planificación de movimiento y la planificación de rutas? Imagine que el objetivo del algoritmo es encontrar un camino entre el robot humanoide que juega fútbol y la pelota, que debe ser lo más corto posible y que satisfaga la seguridad especificada en el …

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

En las startups de ingeniería de software, generalmente vas a una habitación con una computadora o traes tu propia computadora portátil y escribes código. Me interesa cómo funcionan las startups de robótica: ¿hay una ubicación separada para diseñar los robots? Toma por ejemplo, Anki . ¿Tienen laboratorios de investigación separados …

16 manufacturing 

Estoy considerando programar una línea que siga al robot usando algoritmos de aprendizaje de refuerzo. La pregunta que estoy considerando es cómo puedo hacer que el algoritmo aprenda a navegar por cualquier ruta arbitraria. Después de seguir el Libro de Sutton y Barto para el aprendizaje de refuerzo, resolví un …

15 machine-learning  artificial-intelligence  reinforcement-learning  line-following 

Estoy estudiando varios métodos de control óptimos (y los implementa en Matlab), y como caso de prueba elijo (por ahora) un péndulo simple (fijado al suelo), que quiero controlar en la posición superior. Logré controlarlo usando un método de retroalimentación "simple" (basculante basado en el control de energía + estabilización …

15 control 

Me gustaría saber si alguien ha tenido éxito al detectar un mamífero de cuerpo cálido (es decir, un ser humano) utilizando sensores estándar de bajo costo. Idealmente, me gustaría usar un sensor de bajo costo o una combinación de sensores para detectar a una persona dentro de una habitación y …

15 sensors 

Tengo un servo sistema simple que utiliza un controlador PID implementado en una MCU para realizar la retroalimentación. Sin embargo, las propiedades del sistema cambian dinámicamente, por lo que los parámetros PID nunca pueden ajustarse para todas las circunstancias. Mi robot es un brazo liviano con motores eléctricos que se …

15 control  pid  automatic  tuning 

Un estudiante de posgrado en robótica me preguntó las áreas de matemática que debía repasar (requisitos previos) para comenzar un programa de investigación de maestría en robótica. ¿Cuáles son algunos buenos materiales / libros que son indispensables para un estudiante de investigación? ¿Cuáles deberíamos sugerir para que el alumno desarrolle …

15 research 

Con un robot de dos ruedas como este , he logrado estabilizarlo mientras lo mantenía estacionario. Esto se hizo usando un sistema de control de retroalimentación digital al leer la posición de las ruedas para determinar la posición, y la fuerza electromotriz trasera natural de los motores de las ruedas …

15 two-wheeled  stability 

Tengo algunos servos de hobby ( Power HD 1501MG ) y me gustaría poder controlarlos (a través de un Arduino) para que puedan ir al ángulo que configuré o ponerlos en modo de "funcionamiento libre", donde la carga los llevará a donde sea que vaya. ¿Es esto posible, o voy …

15 control  rcservo 

Estoy tratando de implementar una estructura de vecino más cercano para usar en un planificador de movimiento RRT. Para hacerlo mejor que una búsqueda lineal de fuerza bruta más cercana al vecino, me gustaría implementar algo como un árbol kd. Sin embargo, parece que la implementación clásica del árbol kd …

15 motion-planning  rrt 

Por ejemplo, si un rover tiene un rango de temperatura de trabajo de -70 a +120 Celsius, ¿cómo sobrevive y luego se restaura si la temperatura cae a -150 grados durante varios meses?

14 electronics  ugv  reliability 

Voy a construir un pequeño sistema de robot , y parece que ROS sirve un buen marco para controlar y programar el sistema. Sin embargo, me pregunto cuál es la mejor práctica para administrar los componentes de mi robot. ¿Tiene sentido poner todos los sensores en un nodo? ¿Debo colocar …

14 control  ros