Preguntas etiquetadas con control

Ajustar las ganancias del controlador puede ser difícil, ¿qué estrategias generales funcionan bien para obtener un sistema estable que converja en la solución correcta?

55 control  pid  tuning 

¿Existe un algoritmo bueno, popular y confiable que pueda usar tomando datos de un giroscopio y usándolo para controlar dos ruedas independientes para mantener un robot tan equilibrado en posición vertical? Estoy buscando un algoritmo que me permita usarlo para conducir un robot y mantenerlo en posición vertical cuando esté …

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

Estoy usando 2 motores DC idénticos y una rueda giratoria. Los motores están conectados al controlador de motor L293D y están controlados por RPi . El robot no va en línea recta. Se desvía a la derecha. Estoy ejecutando ambos motores al 100% PWM . Lo que traté de corregir …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

Estoy estudiando varios métodos de control óptimos (y los implementa en Matlab), y como caso de prueba elijo (por ahora) un péndulo simple (fijado al suelo), que quiero controlar en la posición superior. Logré controlarlo usando un método de retroalimentación "simple" (basculante basado en el control de energía + estabilización …

15 control 

Tengo un servo sistema simple que utiliza un controlador PID implementado en una MCU para realizar la retroalimentación. Sin embargo, las propiedades del sistema cambian dinámicamente, por lo que los parámetros PID nunca pueden ajustarse para todas las circunstancias. Mi robot es un brazo liviano con motores eléctricos que se …

15 control  pid  automatic  tuning 

Tengo algunos servos de hobby ( Power HD 1501MG ) y me gustaría poder controlarlos (a través de un Arduino) para que puedan ir al ángulo que configuré o ponerlos en modo de "funcionamiento libre", donde la carga los llevará a donde sea que vaya. ¿Es esto posible, o voy …

15 control  rcservo 

Voy a construir un pequeño sistema de robot , y parece que ROS sirve un buen marco para controlar y programar el sistema. Sin embargo, me pregunto cuál es la mejor práctica para administrar los componentes de mi robot. ¿Tiene sentido poner todos los sensores en un nodo? ¿Debo colocar …

14 control  ros 

Estoy considerando experimentar con el control PIV en lugar del control PID. Contrariamente a PID, el control PIV tiene muy poca explicación en Internet y en la literatura. Hay casi una sola fuente de información que explica el método, que es un documento técnico de Parker Motion . Lo que …

14 control  otherservos  pid 

Imagina programar un robot de fútbol de 3 ruedas. ¿Qué tipo de controlador usarías para girarlo? ¿PAG? PID? El objetivo de este controlador es que debe hacer que el robot se pare en un ángulo definido (0 grados) y retroceda si lo gira con la mano u otro robot. ¡Utilizo …

14 soccer  control 

Al menos, en dos patas. Asimo , uno de los robots humanoides más conocidos, ya es capaz de caminar, aunque no parece que sea muy estable. Y es un resultado reciente. Hasta donde sé, las patas son esencialmente sistemas no lineales de muchas dimensiones, la teoría de su control está …

12 control  stability  walking-robot 

Actualmente estamos diseñando un robot móvil + brazo montado con múltiples grados controlados de libertad y sensores. Estoy considerando una arquitectura en dos partes: Un conjunto de controladores en tiempo real (ya sea Raspeberry Pis que ejecuta un RTOS como Xenomai o microcontroladores de metal desnudo) para controlar los motores …

12 control  design  communication 

No entiendo parte integral del controlador PID. Asumamos este pseudocódigo de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integral se establece …

12 control  pid 

Actualmente estoy diseñando un brazo robótico con 6-DOF, y mi objetivo es poder dar puntos de referencia para la posición, velocidad y orientación 3d ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Hasta ahora solo tenía control de retroalimentación para los sistemas SISO en la universidad, así que, teniendo en cuenta la curva de aprendizaje del …

11 control  manipulator  robotic-arm 

Cada vez que leo un texto sobre control (por ejemplo, control PID), a menudo menciona 'polos' y 'ceros'. ¿Qué quieren decir con eso? ¿Qué estado físico describe un polo o un cero?

11 control  pid 

Tengo un motor que impulsa una cadena conectada a una celda de carga. Me gustaría implementar un controlador de circuito cerrado para controlar la carga aplicada por el motor a la cadena. ¿Cómo hago para determinar la frecuencia de bucle requerida para crear un sistema de control estable? ¿Es algo …

11 control  motor  force