Preguntas etiquetadas con pid

Ajustar las ganancias del controlador puede ser difícil, ¿qué estrategias generales funcionan bien para obtener un sistema estable que converja en la solución correcta?

55 control  pid  tuning 

Me gustaría crear un robot basado en Arduino con 2 ruedas, codificadores de cuadratura en cada rueda, un chip controlador de puente H (o controlador de motor) y una rueda. Quiero usar la biblioteca PID para asegurar que la velocidad sea proporcional a la distancia a recorrer. A nivel conceptual, …

19 arduino  pid  driver  encoding 

Tengo un servo sistema simple que utiliza un controlador PID implementado en una MCU para realizar la retroalimentación. Sin embargo, las propiedades del sistema cambian dinámicamente, por lo que los parámetros PID nunca pueden ajustarse para todas las circunstancias. Mi robot es un brazo liviano con motores eléctricos que se …

15 control  pid  automatic  tuning 

Estoy considerando experimentar con el control PIV en lugar del control PID. Contrariamente a PID, el control PIV tiene muy poca explicación en Internet y en la literatura. Hay casi una sola fuente de información que explica el método, que es un documento técnico de Parker Motion . Lo que …

14 control  otherservos  pid 

Considere un robot de accionamiento diferencial que tiene dos ruedas motorizadas con un codificador conectado a cada una para recibir retroalimentación. Supongamos que hay una función para cada motor de CC que toma un flotador de -1 a 1 y establece las señales PWM para proporcionar una cantidad proporcional de …

13 pid  differential-drive 

En la continuación de la pregunta que hice aquí: inestabilidad de Quadcopter con despegue simple en modo autónomo ... Me gustaría hacer algunas preguntas sobre la implementación de un PID básico para un quadrotor controlado por un módulo APM 2.6. (Estoy usando un marco de 3DRobotics) He reducido todo el …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

No entiendo parte integral del controlador PID. Asumamos este pseudocódigo de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integral se establece …

12 control  pid 

Cada vez que leo un texto sobre control (por ejemplo, control PID), a menudo menciona 'polos' y 'ceros'. ¿Qué quieren decir con eso? ¿Qué estado físico describe un polo o un cero?

11 control  pid 

Estoy familiarizado con el uso de PID para realizar el control de bucle cerrado cuando hay una sola salida y una sola señal de error de qué tan bien la salida está logrando el punto de ajuste deseado. Supongamos, sin embargo, que hay múltiples bucles de control, cada uno con …

9 control  pid 

Actualmente estoy implementando un quadcopter autónomo que recientemente volé y que era estable, pero no puede corregirse en presencia de perturbaciones externas significativas. Supongo que esto se debe a las ganancias PID insuficientemente ajustadas que deben modificarse aún más durante el vuelo. Progreso actual: Descarté un barómetro ya que el …

9 quadcopter  control  pid  raspberry-pi  sensor-fusion 

Estoy haciendo un quadcopter. He configurado un bucle PID para estabilizarlo en un ángulo de Euler dado (cabeceo y balanceo). El problema surge cuando el rollo se acerca a los 90 grados (45 grados y más). Los valores ya no tienen sentido, ya que se acerca al bloqueo del cardán. …

9 quadcopter  pid  stability 

Estoy trabajando en la construcción de un robot seguidor de línea y quiero optimizar su rendimiento. Se sugirió que usara un algoritmo PID. Leí mucho sobre PID pero estoy un poco confundido con respecto a lo siguiente: He calculado el error_value usando kpags∗ p r o p o r t …

9 arduino  pid  line-following