Preguntas etiquetadas con joint

La cinemática delantera de un brazo robótico se puede resolver fácilmente. Podemos representar cada articulación usando las matrices de transformación Denavit-Hartenberg . Por ejemplo, si la junta es un actuador lineal, puede tener la matriz de transformación:yot hyothi^{th} donde la longitud de extensión está definida por d iTyo= ⎡⎣⎢⎢⎢10 00 …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Estoy trabajando en un proyecto en el que necesito modelar un sistema que se compone esencialmente de una serie de juntas de rótula unidas a una base, que a su vez está unida a una junta prismática (riel). Leí los Algoritmos de Dinámica del Cuerpo Rígido de Roy Featherstone de …

9 actuator  dynamics  joint 

Soy muy nuevo en el diseño robótico y necesito determinar qué partes necesitaré para ensamblar una articulación del brazo. La articulación contendrá una polea de correa de distribución que girará un motor remoto, un antebrazo que girará la polea y una pieza de brazo superior que en realidad serán dos …

9 design  robotic-arm  joint 

¿Cuáles son las estrategias utilizadas cuando las trayectorias, que se aplican a una articulación robótica, se interrumpen? Digamos que un brazo robótico golpea un obstáculo, el controlador sigue aplicando la trayectoria. Luego, al final, el error se vuelve tan grande que el torque puede ser bastante fuerte y dañar el …

8 control  robotic-arm  joint