Siempre veo el filtro de Kalman utilizado con dichos datos de entrada. Por ejemplo, las entradas son comúnmente una posición y la velocidad correspondiente:
En mi caso, solo tengo posiciones y ángulos 2D en cada tiempo de muestra:
¿Debo calcular las velocidades para cada punto y para cada ángulo para poder ajustar el marco de Kalman?