Preguntas etiquetadas con mapping

Estoy usando un EKF para SLAM y tengo algún problema con el paso de actualización. Recibo una advertencia de que K es singular, rcondevalúa a near eps or NaN. Creo que he rastreado el problema hasta la inversión de Z. ¿Hay alguna forma de calcular la ganancia de Kalman sin …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Estoy más familiarizado con los mapas SLAM que son nubes de puntos, generalmente en forma de un vector como . También entiendo cómo crear un mapa como este usando un EKF.<x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Hoy me encontré con un formato de archivo .graph , que como era de esperar consiste en vértices y …

9 slam  mapping 

Los sensores de ultrasonido son increíblemente baratos en estos días, lo que los convierte en una opción popular para muchas aplicaciones robóticas para aficionados, y me gustaría usar un montón de ellos (digamos 10) alrededor de un robot con un algoritmo para construir un mapa aproximado de un área (como …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder 

En el libro de SLAM para tontos, ¿por qué necesitamos la odometría cuando el robot usaría los datos recuperados del escáner láser que es más preciso que la odometría? ¿Por qué no simplemente confiar en el escáner láser y eliminar la odometría? ¿Hay alguna contribución de la odometría que el …

8 localization  slam  mapping