¿Puedo usar ROS con un Roomba?

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¿Hay algo diferente entre un iRobot Roomba y el Create? Quiero comenzar a construir mi propia tortuga y jugar con ROS, pero con el costo de todas las partes tendré que hacerlo pieza por pieza. Es bastante fácil encontrar Roombas usados baratos.

ros roomba irobot-create

— JDD
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¿Se puede usar un Roomba con ROS? Absolutamente .

¿Se puede usar un Roomba con el código de tortuga existente? Lo más probable es que dependa del modelo de Roomba, ya que los modelos más antiguos tienen una API ligeramente diferente. Por supuesto, incluso si hay diferencias de API que no se han tenido en cuenta, no debería ser demasiado difícil ajustar el código para manejarlas.

— DaemonMaker
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Gracias. ¿Crees que sería recomendable que un principiante comience con un Roomba? ¿O va a complicar demasiado las cosas?

— JDD

Un Roomba sería una buena elección en mi humilde opinión. iRobot siempre ha hecho un buen trabajo al hacer que su equipo sea accesible para los aficionados, por lo que incluso si usa un modelo anterior no debería ser terriblemente difícil.

— DaemonMaker

¡Aquí hay un tutorial reciente publicado por iRobot que ayudará! irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…

— Steve

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Sí, hay una diferencia entre Crear y un Roomba estándar. El Create no tiene un motor de aspiración ni ninguno de los cepillos de limpieza. Y hay una bahía de carga vacía donde solían estar todas las cosas de limpieza. Además, Create tiene un microcontrolador adicional en el que puede insertar código.

Pero tanto el create como el Roomba le permiten controlar el robot directamente a través de una interfaz en serie. Creo que esta API es la misma entre el Createba y el Roomba de la serie 500. No estoy seguro acerca de la serie 600 o 700 de Roombas, pero dudo que haya cambiado.

— Ben
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¿Necesito el micro agregado que la creación tiene para usarlo con ROS? Creo que todo el código ROS para el robot tortuga se guarda en la computadora portátil a bordo y solo envía comandos en serie al Roomba. Utilicé la serie 560 y ahora solo necesito un cable serial para ello.

— JDD

No, no necesita el micro agregado en el "módulo de comando" para usar Crear con ROS. La interfaz ROS utiliza la interfaz serial para el Roomba mismo.

— Ben

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ACTUALIZACIÓN: Mi publicación anterior habla sobre el viejo Create. El nuevo Create 2 ni siquiera viene con un módulo de comando y se basa en el Roomba 600.

— Ben