Ruedas vs pistas continuas (huellas de tanques)

Estoy construyendo un pequeño robot usando algunas bandas de rodadura de tanques Vex Robotics baratas. Sin embargo, mi elección de elegir las bandas de rodadura del tanque se basa casi exclusivamente en el hecho de que parecen más divertidas que las ruedas. En realidad, no sé si realmente tienen una gran ventaja o desventaja en comparación con las ruedas.

¿Cuáles son los pros y los contras de ambas ruedas y pistas continuas?

Bueno, generalmente usas ruedas cuando:

• Quieres velocidad . Las bandas de rodadura necesitan mucho más torque para funcionar, por lo tanto, generalmente se utilizan motores de bajas revoluciones / alto torque.
• Desea maniobrabilidad: las bandas de rodadura son un gran dolor para girar. La dirección diferencial es muy ineficaz (el bot se desliza para dirigir, lo que puede no funcionar si tienes huellas realmente adherentes)

Pero, las huellas son mejores cuando:

• Desea moverse en terreno irregular : las ruedas se atascan en baches / baches, las pisadas no.
• Desea tracción : las bandas de rodadura en general son mucho más adherentes que las ruedas: subir una pendiente es más fácil y tiene menos patines.
• No desea que el bot se vea afectado por empujar / gravedad : un bot con ruedas se empuja fácilmente (y, como se mencionó, puede deslizarse en pendientes). Los bots con huellas son difíciles de empujar y no resbalan.

La mejor opción dependerá del tipo de terreno que espere cubrir. Desea el equilibrio correcto de varios factores:

• presión sobre el suelo
• tracción
• suspensión
• direccion

La presión sobre el suelo de las pistas es menor que la presión sobre el suelo que las ruedas, por lo que son más adecuadas para superficies blandas. Los neumáticos más grandes pueden ayudar, pero hay límites: es posible que no funcionen en algo como la nieve (por eso las motos de nieve usan pistas).

(0,75 psi de motos de nieve remolca un ATV de 40 psi)

La tracción desde las pistas es generalmente mejor que las ruedas, pero aún depende de la profundidad y la firmeza de la banda de rodadura que se adapta adecuadamente al terreno para obtener mejores resultados.

(Al igual que un engranaje, un neumático o una oruga se engancha con el suelo debajo de ella. Las orugas simplemente ponen más "dientes" en el suelo).

La suspensión está relacionada con la tracción; sin la capacidad de adaptar las pistas o las ruedas al terreno, la tracción no entra en juego y sus motores simplemente girarán de manera ineficaz.

Construir una buena suspensión es mucho más complicado para un vehículo con orugas que para un vehículo con ruedas, pero de ninguna manera es imposible, como se muestra en este video de iRobot:

.

Pero, compare la capacidad de escalada de los vehículos con orugas con el sistema de balancín-bogie utilizado por los rovers de Marte .

La dirección es necesaria para la maniobrabilidad, y aquí es donde las ruedas pueden tener una ventaja significativa. Para la dirección de deslizamiento, una buena tracción funciona contra usted ... y en terrenos irregulares, puede verse bloqueado por el movimiento lateral.

Hay algunos enfoques híbridos - 4 pistas, dirección antideslizante - que se acercan al diseño de "lo mejor de ambos mundos": Mattracks y hagglunds , por ejemplo.

Un equilibrio muy importante para todos estos factores es la mantenibilidad. La complejidad de las pistas significa que hay muchas formas de romperlas; está agregando muchas piezas móviles que se desgastarán de manera independiente o que serán propensas a la suciedad y los escombros que causan problemas. La localización de fallas será más difícil que las ruedas, y las pistas serán más difíciles de reparar. Entonces, desde el punto de vista de la durabilidad, si puede salirse con las ruedas, entonces use ruedas.