Posicionamiento por satélite preciso de bajo costo centímetro (GNSS / GPS)

Estoy buscando una configuración de GPS más barata posible con una precisión de centímetro sin mucha piratería HW. No puedo producir mi PCB ni hacer ninguna soldadura (aunque lo haría si no hubiera otra forma), por lo que sería bienvenido un tipo de configuración fácil de ensamblar. Sé lo de $ 900 en Piksi, pero eso sigue siendo demasiado caro para mí. Parece que la precisión en cm debería ser posible por mucho menos, como emplear un sensor GPS sin procesar de 50 USD con una antena y una PC común con el software RTKLIB.

No estoy seguro de si es mejor usar la configuración de dos sensores GPS para RTK (una estación base y otra para móvil) o si puedo obtener los datos correctivos de DGPS en otro lugar (mi región es República Checa, parece que hay una red nacional aquí que permite para transmitir datos de corrección por un costo razonable).

Mi solicitud será en un automóvil de pasajeros, por lo que no estaré limitado con la fuente de energía; no se necesita poca energía, aunque eso sería bueno. Usaré las lecturas de posición dentro de OpenCV, así que necesito obtener los datos en el código C / C ++. La aplicación es la recopilación de datos, por lo que puedo utilizar el procesamiento posterior de GPS sin procesar.

El NS-HP es un receptor GPS con capacidad RTK de $ 50 que proporciona una precisión de nivel centimétrico:

NS-HP es un receptor GPS de alto rendimiento capaz de una velocidad de actualización de 2/4/5/8/10/20/25/40/50 Hz. A una velocidad de actualización de 1Hz, NS-HP puede aceptar mensajes RTCM 3.x tipo 1002, 1004, 1005 y 1006, o datos de medición sin procesar SkyTraq de una estación base para realizar el procesamiento RTK de fase portadora, logrando un posicionamiento relativo de precisión a nivel de centímetro.

Se necesita un NS-HP si se desea utilizar con otra estación base RTCM 3.x RTK dentro del rango operativo de 10 km. Se necesitan dos NS-HP si se desea configurar una estación base local NS-HP RTK para trabajar con otro móvil NS-HP.

Ya está mencionando que RTKLIB y un sensor sin procesar serían la solución. Mirando la lista de protocolos compatibles en rtklib, hay una mención de los módulos ublox. Los módulos LEA6T parecen encajar y no son muy caros. También hay una placa de conexión simple disponible que debe cumplir con sus requisitos de no crear hardware.

Dependiendo de su proyecto real, puede elegir varias opciones.

DGPS con precisión de 0.5 a 2 metros para la aplicación en tiempo real, lo que significa obtener la posición corregida ahora Necesita un receptor GPS y un receptor de flujo de datos, transmisión inalámbrica e internet / teléfono celular, alimentando datos de corrección en tiempo real (desde la estación de referencia) al receptor GPS.

RTK es en tiempo real. Misma configuración que DGPS. Normalmente, se necesita un receptor GPS de grado profesional / encuesta (no grado de consumidor). El formato de flujo de datos para RTK es diferente del DGPS.

El procesamiento posterior significa obtener una posición precisa después. Registre datos del receptor GPS que envían datos sin procesar (solo la unidad de grado superior lo hace), guárdelos en el archivo. De vuelta a la oficina, use un software para procesar los datos contra el 'flujo de datos' grabado desde una estación de referencia.

Puede ser dueño de su estación de referencia comprando su propio receptor de estación de referencia. Algunos países / compañías operan esto como un servicio, denominado, CORS, estaciones de referencia operadas continuamente, de forma gratuita o con tarifa. A través de la cooperación internacional, IGS opera esto a escala internacional. La precisión de los datos, el área de cobertura, la forma de obtener datos y la tarifa varían en gran medida. Necesita saber lo que quiere, puede tener y la voluntad de pagar. Algunos países ofrecen el mejor servicio de compra de dinero, sin cargo, como servicio público.

Reach RTK (USD $ 570) se ve realmente bien como está, pero lo que parece prometedor es que hay una IMU a bordo, que cuando se integra debería permitir un error de menos de 1 cm (estándar) una vez que el INS ha convergido.

También debe considerar que, debido a que está procesando sus datos posteriormente, utilizar un GPS barato y simplemente suavizar los datos utilizando un promedio móvil exponencial u otra técnica de suavizado. Alternativamente, si necesita una alta tasa de datos de pose, agregue una IMU y use una variante de filtro de Kalman para fusionar los datos (mucho más problemático).

Ublox vende una solución RTK que proporciona una precisión de 2 cm. El kit de evaluación cuesta € 359 y funciona de maravilla.