El problema principal, según veo, no es realmente interactuar con los actuadores: si tiene una buena manera de transferir de forma inalámbrica las señales digitales (incluso mejor sería analógica, o un canal lo suficientemente bueno como para hacer PWM), puede conectar eso con un chip de controlador de motor (por ejemplo, L293D) y listo para usar. Para los servos, necesita un buen tiempo de respuesta para poder manejar los pulsos. Si tiene un canal con capacidad PWM, esto no debería ser difícil ya que el canal ya tiene una alta velocidad en baudios. Si tiene un canal lento, los servos pueden no ser posibles ya que requiere una sincronización de pulso precisa.
La primera opción que veo (aunque es bastante voluminosa) es tomar una Raspberry Pi, conectarla a través de ethernet a un enrutador inalámbrico y conectar el teléfono a la misma de forma inalámbrica. Ahora solo escriba una aplicación básica para su teléfono que envíe solicitudes al Pi en función de la entrada, y escriba otro servidor como la aplicación para el Pi que maneja estos. Puede ser voluminoso y algo duro, pero es bastante extensible, en mi opinión. También se puede poner el enrutador fuera del tablero y se adhieren presente en el Pi (o punto de acceso y eliminar el uso del router en su totalidad).
Otra opción es usar un controlador bluetooth como el que se muestra aquí . No he usado esto antes, pero parece que todavía necesitarás un microcontrolador para manejar esto. Supongo que puede conectar sus pines RX / TX directamente al TX / RX en un arduino, aunque no estoy muy seguro de esto.
Si ha usado XBee / ZigBee anteriormente, es posible que desee probar la abeja bluetooth .
Una última opción es usar el puerto USB del teléfono con una configuración de control inalámbrico convencional (XBee / lo que sea), pero esto requerirá uno para escribir los controladores y todo.
