¿Cómo el rocker bogie mantiene el cuerpo casi plano?

¿Cómo el mecanismo de balancín mantiene el cuerpo plano / el panel solar casi plano todo el tiempo? Sé que hay un sistema diferencial que conecta ambos bogie rocker (izquierdo y derecho) juntos. Pero, ¿cómo funciona realmente?

Editado: proporcione referencias relevantes.

Estaba buscando algo similar, y encontré que el diferencial Marserver Rocker-Bogie era realmente útil.

Con mi nivel de comprensión me llevó un tiempo. Pero el enlace que me proporcionó mi profesor realmente me ayudó, tiene animaciones decentes para ayudar a comprender el concepto.

Bien, aquí está mi comprensión del mecanismo. El sistema diferencial esencialmente podría consistir en cualquiera de estos dos mecanismos: la caja de cambios diferencial y la barra diferencial.

La caja de cambios diferencial consta de tres engranajes. El que está en el medio (2) está conectado al cuerpo, mientras que los que están en el lateral (1) son los balancines del sistema.

Si tuviera que levantar el bogie del balancín y mantener el cuerpo intacto, e inclinar uno de los balancines laterales hacia abajo, los engranajes en la caja de engranajes harían que el balancín del otro lado se incline hacia arriba. Si lo inclina hacia arriba, el otro lo inclinaría hacia abajo. El sistema más complejo utiliza más engranajes para hacer que todo el sistema sea más sensible a los movimientos.

En cuanto a la barra diferencial, no se usa en el móvil ya que interfiere con el panel solar, pero funciona de manera similar. Excepto su barra que conecta los dos balancines. Y esta varilla se pivota en el medio sobre el cuerpo.

Entonces, hasta donde yo entiendo, mire la imagen y considere los engranajes a cada lado (Gears numerados 1). Si uno de los engranajes (digamos el superior) está girando en el sentido de las agujas del reloj, haría que el engranaje no. 2 (que se encuentra en la arboleda de los otros dos engranajes) se mueven en sentido antihorario. Lo que a su vez haría que el otro engranaje número 1 gire en sentido antihorario.

NOTA: TODOS LOS ENGRANAJES SE ENCUENTRAN EN LA RANURA DE CADA UNO. Por lo tanto, cualquier rotación que tenga lugar en este sistema afecta a los otros dos engranajes. Y los engranajes están unidos o dispuestos de tal manera que los números 1 corren en la dirección opuesta entre sí.

Aquí puedes ver la barra diferencial en Curiosity.