¿Qué precisión puedo obtener con el acelerómetro y el giroscopio?


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Quiero construir un pequeño proyecto para rastrear la posición de un objeto en el espacio. Para esto pretendo usar un acelerómetro y un giroscopio.

El problema es que quiero que este seguimiento sea muy preciso, y no he podido determinar qué tan preciso puede ser realmente (por una buena cantidad de dinero). ¿Estamos hablando de 1 centímetro, o centímetros / 1000?

La combinación específica que estoy buscando comprar es de SparkFun: IMU Fusion Board - ADXL345 e IMU3000 Pero estoy más interesado en una respuesta general, ya que podría ir con otras combinaciones. Tal vez solo una pauta general de cómo determinarlo a partir de las especificaciones.


¿Estás tratando de colocar el dispositivo en el espacio 3D, o está limitado de alguna manera? Además, ¿requiere información de actitud además de la posición?
tallganglyguy

Bueno, realmente solo me importan las posiciones relativas. No me importa en qué parte del mundo se encuentre (las coordenadas GPS o algo así). No está limitado de ninguna manera, pero podría llevarlo a una posición fija una vez cada 15 minutos para obtener la posición correcta. De hecho, necesito encontrar la posición 5 o 10 cm delante del componente, así que supongo que sería difícil sin la actitud (dirección).
RasmusWL

¿Qué tan lejos necesitaría viajar desde la posición de referencia?
Rocketmagnet

Max 60 cm. Probablemente menos en la mayoría de los casos (alrededor de 35 cm)
RasmusWL

La respuesta simple aquí es "¿cuánto dinero tienes?". Dinero = Rendimiento para sistemas IMU.
Connor Wolf

Respuestas:


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Como Rocketmagnet mencionó, su error crecerá con el tiempo. El modelo de error típicamente utilizado en la navegación inercial es un crecimiento exponencial.

Para minimizar esto, debe proporcionar actualizaciones externas. El mecanismo típicamente empleado es un filtro Kalman. Los sensores inerciales proporcionan muy buenas actualizaciones de alta velocidad. Su fuente externa proporciona actualizaciones menos precisas pero estables a largo plazo a una velocidad menor (generalmente algo así como GPS). Estos dos se combinan para darle una buena solución combinada. No todos los sistemas usan GPS como fuente de actualización. Por ejemplo, el generador de imágenes IR en la parte frontal del control remoto de Nintendo Wii proporciona la fuente de estas actualizaciones.

Te daré un ejemplo del costo no es un factor secundario. Construyo sistemas para topografía aérea que utilizan sistemas inerciales que cuestan más de 100,000 euros. Con estos sistemas y receptores GPS geodésicos de alta gama, puedo determinar la ubicación de la IMU a un volumen de 2 "durante todo el día cuando la cobertura del GPS es buena. En ausencia de actualizaciones de GPS (cañones urbanos, túneles, etc.) después de aproximadamente 60 segundos tenemos un margen de error de aproximadamente 10 cm. Los sistemas con este nivel de rendimiento son típicamente productos controlados por ITAR, ya que son dispositivos de grado de armas.

Los sistemas inerciales MEMS de menor calidad se utilizan durante todo el día en aplicaciones menos exigentes, lo que produce una posición y una actitud de nivel del submedidor del medidor. Estos sistemas de baja calidad aún emplean el mismo mecanismo de filtrado Kalman. La verdadera desventaja de estas unidades de menor costo es que su error de deriva crecerá a un ritmo mucho más rápido.

Editar:

Para responder a su pregunta sobre lo que es importante buscar en una IMU. Hay un par de cosas que quieres ver. El primero es la estabilidad de la temperatura. Algunos sensores MEMS tendrán salidas que varían hasta en un 10% sobre el rango de temperatura. Esto puede no importar si está a una temperatura constante durante la operación.

Lo siguiente a considerar es la densidad espectral del ruido giroscópico. Obviamente, cuanto menor sea la cantidad de ruido, mejor. El siguiente enlace proporciona documentación sobre cómo pasar de la densidad de ruido espectral a la deriva (en grados por unidad de tiempo). http://www.xbow.com/pdf/AngleRandomWalkAppNote.pdf

Para la aceleración, debe considerar la sensibilidad y el sesgo además del ruido. El nivel de ruido le dará una idea de qué tan rápido va a integrar el error.


Respuesta genial e informativa :) Básicamente, necesito tener una medición muy precisa todo el tiempo (estamos hablando de un milímetro aquí), el movimiento no es muy grande (máximo 1 metro), así que si la posición está desactivada en 10 cm, Realmente no se puede utilizar. --- No sé si eres el tipo para preguntar sobre el rastreador magnético, así que publicaré el comentario en la publicación de Rocketmagnets :)
RasmusWL

Mirando lo que ha dicho que está tratando de lograr, parece que una solución inercial es la tecnología incorrecta para resolver su problema. Lamentablemente, esos niveles de rendimiento simplemente no están disponibles para el público en general. Esta hoja de datos tiene una lista de errores de posición enumerados para diferentes interrupciones del GPS (esencialmente su aplicación). Esta IMU cuesta 70k Euro, y después de 5 minutos está fuera por 40cm.
tallganglyguy

Vale, parece que tienes razón. Esto no va a funcionar. Pero gracias por toda la ayuda!
RasmusWL

No sé cuál es su aplicación o cuáles son sus limitaciones, pero aquí hay una sugerencia. Quizás si tuvieras un brazo articulado como punto de referencia para obtener la precisión que necesitas. Algo así como el brazo faro . Construya un brazo con codificadores en cada articulación. ¡Entonces se convierte en matemáticas! Obviamente, no necesitarías ser tan preciso como ellos, pero es una idea de cómo llegar a donde quieres estar.
tallganglyguy

gracias por la sugerencia, pero eso no funcionaría para mí. He descubierto que no es posible, así que gracias por iluminarme :)
RasmusWL

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La precisión que obtienes depende del tiempo. Cuanto más lo use, más crecerá el error. Por un corto tiempo (un par de segundos), la precisión puede ser bastante buena, menos de 1 mm. Sin embargo, debido a que una IMU no tiene una referencia de posición fija, los errores de integración se introducirán, y eventualmente usted será parsecs y viajará a la velocidad de la luz.

Para obtener una buena precisión de rotación, puede agregar una brújula de 3 ejes. Para obtener una buena precisión de posición, necesita algún tipo de referencia de posición. Exactamente qué es esto depende de qué tan lejos quiere que viaje el dispositivo.

Si solo desea viajar un metro más o menos, le recomiendo que se olvide de la IMU y use un trick magnético como el miniBIRD .

Para una distancia más larga puede usar el GPS.


Gracias por la respuesta. Comencé a hacer algunas preguntas más sobre miniBIRD, pero luego noté el precio. ¿Habría alguna forma de mantener el precio bajo y aún así tener una precisión de alrededor de 1 mm? Tendría la capacidad de restablecer la posición una vez cada segundo, pero puedo ver que esto no ayudará si se dispara 10 cm en 60 segundos.
RasmusWL

Wow ... ese comentario tenía un error, por supuesto, no puedo restablecerlo cada segundo: D Una vez cada 15 minutos más o menos.
RasmusWL
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