pregunta combinada acelerómetro / giroscopio

Tengo un brazo de sistema que se extiende libremente dentro de un área determinada. El brazo se balancea, se traduce y gira alrededor de un eje vertical que se asienta sobre una base móvil. La base móvil puede moverse en cualquier dirección en el plano XY. Sus movimientos están estrictamente programados, pero me gustaría comenzar una nueva versión que sea semiautónoma. Esta nueva versión necesitaría recibir retroalimentación sobre el posicionamiento, la velocidad y la rotación de 3 ejes en relación con un punto fijo en el borde del sistema cerrado (o en relación con la posición en la que se inicializa). La retroalimentación del sensor es completamente nueva para mí, pero estoy dispuesto a sumergirme. ¿Alguien podría recomendarme un buen punto de partida? ¡Gracias!

sensor accelerometer gyro

— KirkB
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Tal vez estoy en el camino equivocado, pero no podría usar una brújula digital para tener su "punto fijo". Es posible que ya haya hecho esto, pero aquí hay algo que podría ayudar: sparkfun.com/products/9371 y sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products para una "apariencia general". Tenga en cuenta que si esto es lo que quiere, puedo darle una respuesta completa.

— avitex

@james gracias! eso definitivamente produciría información de encabezado para la base. Pero necesito información de rotación y altura desde el piso para el brazo, ya que gira alrededor Y sube / baja el eje vertical

— KirkB

He estado buscando información similar por un tiempo. un lugar que comencé a buscar fue en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Me dio un concepto básico y la terminología utilizada.

— jsolarski

Respuestas:

¿Qué tipo de rango y precisión estás buscando?

Desde el punto de vista de la precisión de la posición repetida, el uso de acelerómetros y giroscopios acumularía errores y derivaría con el tiempo.

Los codificadores de posición rotativos y lineales probablemente serían el camino a seguir.

Si ha abierto un mouse mecánico más reciente, probablemente haya visto la rueda de plástico ranurada que atraviesa la brecha de un componente similar a un calibrador como este . Cuenta los pulsos para realizar un seguimiento de dónde se encuentra. Estos son bastante baratos, siempre que tenga una manera de hacer / obtener fácilmente la tira de código rotativa o lineal necesaria.

Hay mejores codificadores que cuestan un poco más . Avago parece tener un montón de tecnologías de detección de posición y detección de movimiento ( detectores de movimiento de mouse LED / láser , por ejemplo).

— Constructor de juguetes
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Los acelerómetros y giroscopios serán buenos, pero no perfectos. Dependiendo de cuál sea su objetivo de la retroalimentación, es posible que desee considerar usar algo como motores paso a paso. Le darán más de una posición absoluta de la rotación actual de cada motor.

Si desea utilizar acelerómetros y giroscopios, debería consultar esta pregunta: ¿Cómo determinar la posición a partir de la entrada del giroscopio y el acelerómetro?

— Kellenjb
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Ugh ... Los motores paso a paso son horribles para cualquier control de movimiento serio. Si habla en serio, coloque codificadores en sus motores cepillados y use servocontroladores de circuito cerrado para mover el brazo.

— Connor Wolf

@jsolarski @Kellenjb @Fake agradece a todos por las aportaciones / respuestas. Estoy muy interesado en las fuerzas generadas en un punto de impacto por el movimiento combinado de la base y el brazo, por lo que creo que un giroscopio / acelerómetro al final del brazo en combinación con el vector base me daría un buen punto de partida.

— KirkB

@Nombre falso: si pulsa un motor paso a paso en la frecuencia correcta, funciona tan suave como un motor cepillado.

— stevenvh

@stevenvh - Claro, pero nunca puedes evitar la posibilidad de que se caigan pasos a menos que le pongas un codificador, y en ese punto, es mejor que tengas un motor cepillado, porque tienen mucho más torque para su tamaño, y ya tiene todo lo necesario para implementar un servo de circuito cerrado de todos modos.

— Connor Wolf