Remojar los frijoles no los suavizará. Si se hace por un tiempo muy largo (es decir, días), algunos frijoles eventualmente comenzarán a brotar o fermentar, en cuyo punto se volverán más suaves. Pero eso generalmente no es deseable para la cocina básica.
En cambio, deberá cocinar los frijoles para que se ablanden. Lleve a ebullición lenta y luego cocine a fuego lento hasta que el interior tenga la textura deseada. (Una prueba común es sacar algunos frijoles en una cuchara y soplarlos; si la parte exterior del frijol se abre un poco cuando sopla, es probable que estén suaves y bien cocidos).
Por cierto, el objetivo principal del remojo es hidratar la capa de semillas (la cubierta externa de los frijoles). Una vez que eso sucede, la humedad puede penetrar más fácilmente en el interior cuando se cocina, permitiendo que los granos se ablanden. Si no se remoja, simplemente desperdiciará la primera parte de su cocción hidratando la capa de semillas. Dependiendo del tipo de frijoles, su edad y otros factores, eso podría aumentar su tiempo de cocción en cualquier lugar de 15 minutos a una hora más o menos. (Para más detalles, vea mi respuesta anterior a otra pregunta aquí ).
Además, NO intente usar un ácido. Los ácidos pueden endurecer la capa de semillas, haciendo que los frijoles tarden más en cocinarse y ablandarse. Esta es una de las razones por las que las recetas de chile (por ejemplo) a menudo recomiendan cocinar los frijoles primero, antes de agregarlos a ingredientes ácidos como los tomates.
(Tenga en cuenta que los tiempos de cocción de los frijoles y las lentejas pueden variar significativamente, dependiendo del tipo de frijol y la edad. Para una sopa de frijoles mixtos, esperaría aproximadamente 1-2 horas de cocción lenta para los frijoles previamente remojados, y tal vez hasta 3 horas. Los frijoles más viejos pueden tomar más tiempo, y ocasionalmente he tenido viejos lotes de frijoles secos que nunca se suavizaron hasta obtener una textura consistente).
EDITAR: Solo para agregar al gran consejo de Joe del Consejo de Frijoles Secos, Harold McGee tiene esto que decir sobre los frijoles que nunca se ablandan (de On Food and Cooking ):
Los frijoles "difíciles de cocinar" ... son normales cuando se cosechan, pero se vuelven resistentes al ablandamiento cuando se almacenan durante mucho tiempo, meses, a temperaturas cálidas y altas humedades. Esta resistencia es el resultado de una serie de cambios en las paredes y el interior de las células de frijol, incluida la formación de lignina leñosa, la conversión de compuestos fenólicos en taninos que reticulan las proteínas para formar un recubrimiento resistente al agua alrededor de los gránulos de almidón. No hay forma de revertir estos cambios y hacer que los frijoles difíciles de cocinar sean tan suaves como los frijoles normales. Y no hay forma de detectarlos antes de cocinarlos. Una vez cocidos, es probable que sean más pequeños de lo normal y, por lo tanto, se pueden elegir antes de servir.
McGee también menciona que ocasionalmente puede encontrar lotes de frijoles de "semilla dura", que se endurecen durante condiciones de crecimiento particularmente cálidas y húmedas. En tales casos, los frijoles serán duros sin importar cuán temprano se usen; pueden tardar mucho más en cocinarse de lo habitual (y a veces nunca se ablandan).