Si, esto es posible. Desde mi experiencia infantil, la avena siempre se cocinaba en leche, nunca en agua. No puedo decirle detalles sobre cómo hacerlo, porque fueron mi madre y mis abuelas quienes los hicieron.
Pero según el comportamiento de otros granos cocinados en leche, desde granos completos hasta harinas, no creo que sea necesario hacer ningún cambio en comparación con cocinar en agua. Tomemos, por ejemplo, polenta: tanto la proporción como el método son los mismos para cocinar en agua que en leche. El producto resultante es más cremoso y más sabroso. Para la avena, también es ligeramente viscosa (pero no desagradable), no sé si esto sucede con el agua.
En cuanto a la absorción de agua, algunos granos funcionan bien si se empapan antes de cocinarlos, otros no lo necesitan. Esto no debería cambiar en el escenario de leche contra agua.
Los comentarios mencionan quemar la leche. Nunca sucedió con la avena de mi madre y estoy seguro de que lo hizo en una estufa, no en una olla de cocción lenta. Obviamente, quieres que hierva a fuego lento, no que hierva. Supongo que así es como lo hace también en agua, pero si no lo hace, cambie su método para la leche, o tendrá un desastre en sus manos. Es posible que la mezcla necesite agitarse mientras se cuece a fuego lento, pero tal vez usted también pueda hacerlo sin agitarla, la polenta en la leche no la necesita si no enciende el quemador demasiado.