Respuestas:
Los motores de búsqueda pueden leer cadenas de consulta muy bien, por lo que ambos son aceptables de usar.
El primer ejemplo que utiliza ofrece más beneficios para el SEO, ya que claramente crea una jerarquía con categorías más amplias a la izquierda y categorías más específicas a la derecha. También es bueno para la usabilidad, ya que es más fácil para los humanos leer y recordar.
Pero, en general, esto no tendrá un gran impacto en su clasificación.
@ John Conde tiene razón. La primera URL tiene una jerarquía, que Google prefiere.
Eche un vistazo a esta Guía de inicio de optimización del motor de búsqueda de Google (enlace PDF) Páginas 8-11 específicamente