No puede ejecutar Firefox sin todas las bibliotecas Gtk que requiere, pero eso se resuelve fácilmente instalando las bibliotecas. Normalmente, instalarías Firefox a través de un sistema de administración de paquetes y esto atraería todas las bibliotecas necesarias.
Para ejecutar Firefox normalmente, necesita un servidor X (esa es la parte que muestra las ventanas y sus contenidos, a diferencia de cosas como Gtk, que son bibliotecas que la aplicación usa para construir el contenido). Eso es algo que normalmente no ejecutarías en un servidor. Hay muy pocas cosas que puedes hacer en Firefox sin un servidor X, no sé si Selenium es una de ellas.
Para ejecutar Firefox en su servidor, ejecute un servidor X "virtual". Un sencillo es Xvfb ( v irtual f rame b Uffer X servidor). Está en la distribución del servidor X.org . Uso de la muestra:
Xvfb :19 -screen 0 1024x768x16 &
export DISPLAY=:19
firefox &