En un script de shell, ¿cómo puedo (1) iniciar un comando en segundo plano (2) esperar x segundos (3) ejecutar un segundo comando mientras se ejecuta ese comando?

Esto es lo que necesito que suceda:

1. iniciar el proceso A en segundo plano
2. espera x segundos
3. iniciar el proceso B en primer plano

¿Cómo puedo hacer que la espera suceda?

Estoy viendo que 'dormir' parece detener todo y en realidad no quiero 'esperar' a que el proceso A termine por completo. He visto algunos bucles basados ​​en el tiempo, pero me pregunto si hay algo más limpio.

A menos que esté malinterpretando su pregunta, simplemente se puede lograr con este breve script:

#!/bin/bash

process_a &
sleep x
process_b

(y agregue un extra waital final si desea que su script espere a process_aque termine antes de salir).

Incluso puede hacer esto como una línea, sin la necesidad de un script (como lo sugiere @BaardKopperud):

process_a & sleep x ; process_b

Puede usar el operador de control de fondo (&) para ejecutar un proceso en segundo plano y el sleepcomando esperar antes de ejecutar un segundo proceso, es decir:

#!/usr/bin/env bash
# script.sh

command1 &
sleep x
command2

Aquí hay un ejemplo de dos comandos que imprimen algunos mensajes con marca de tiempo:

#!/usr/bin/env bash

# Execute a process in the background
echo "$(date) - Running first process in the background..."
for i in {1..1000}; do
    echo "$(date) - I am running in the background";
    sleep 1;
done &> background-process-output.txt &

# Wait for 5 seconds
echo "$(date) - Sleeping..."
sleep 5 

# Execute a second process in the foreground
echo "$(date) - Running second process in the foreground..."
for i in {1..1000}; do
    echo "$(date) - I am running in the foreground";
    sleep 1;
done

Ejecútelo para verificar que exhibe el comportamiento deseado:

user@host:~$ bash script.sh

Fri Dec  1 13:41:10 CST 2017 - Running first process in the background...
Fri Dec  1 13:41:10 CST 2017 - Sleeping...
Fri Dec  1 13:41:15 CST 2017 - Running second process in the foreground...
Fri Dec  1 13:41:15 CST 2017 - I am running in the foreground
Fri Dec  1 13:41:16 CST 2017 - I am running in the foreground
Fri Dec  1 13:41:17 CST 2017 - I am running in the foreground
Fri Dec  1 13:41:18 CST 2017 - I am running in the foreground
Fri Dec  1 13:41:19 CST 2017 - I am running in the foreground
Fri Dec  1 13:41:20 CST 2017 - I am running in the foreground
...
...
...

Me gusta la respuesta de @ dr01, pero él no verifica el código de salida, por lo que no sabe si tuvo éxito o no.

Aquí hay una solución que verifica los códigos de salida.

#!/bin/bash

# run processes
process_a &
PID1=$!
sleep x
process_b &
PID2=$!
exitcode=0

# check the exitcode for process A
wait $PID1    
if (($? != 0)); then
    echo "ERROR: process_a exited with non-zero exitcode" >&2
    exitcode=$((exitcode+1))
fi

# check the exitcode for process B
wait $PID2
if (($? != 0)); then
    echo "ERROR: process_b exited with non-zero exitcode" >&2
    exitcode=$((exitcode+1))
fi
exit ${exitcode}

Por lo general, almaceno los PID en una matriz bash y luego la comprobación de pid es un bucle for.