iniciar la conexión ssh del servidor al cliente

Podemos conectarnos fácilmente ssha la máquina remota que tiene IP pública.

Pero ahora tengo una máquina remota sin IP pública, y necesito conectarme a ella desde mi máquina que sí tiene IP pública. De modo que la máquina remota debe iniciar esta conexión (agregar un cliente).

Lo necesito porque mi abuelo está en una computadora sin IP pública, y a veces necesita ayuda con su sistema.

En una situación similar en Windows, he usado conexión VNC (por TightVNC), el servidor TightVNC tiene una opción "Agregar un cliente": el usuario acaba de ingresar la IP del cliente (es decir, mi IP pública), mi cliente ya está en "modo de escucha" y cuando "servidor" agrega un cliente, la conexión se inicializa.

Entonces, ¿es posible realizar el mismo truco con la conexión SSH?

Por definición, el cliente es el que inicia la conexión.

Para su problema, creo que una solución simple sería construir un túnel inverso.

En la computadora sin IP pública:

ssh -R 2222:localhost:22 loginOfServerWithPublicIP@publicIP

Esto se conecta al servidor por SSH y construye un túnel desde el servidor con IP pública en el puerto 2222 a la computadora sin IP pública en el puerto 22 (SSH).

Y luego en el servidor:

ssh -p 2222 loginOfComputerWithoutPublicIP@locahost

El primer túnel redirige la conexión desde el puerto 2222 del servidor al puerto 22 de la computadora. Es posible que desee utilizar herramientas como autosshpara hacer que el túnel sea más resistente (es decir, reiniciarlo automáticamente cuando se apaga).