Normalmente, hago todas mis tareas de manipulación de imágenes con convertImageMagic, pero no puedo hacer que funcione bien con archivos svg. Sin embargo, puedes usarlo inkscapedesde la línea de comandos:
for i in *bmp; do inkscape -f "$i" -l "$i.svg"; done
Eso creará archivos llamados foo.bmp.svg. Para obtener los nombres correctos, intente esto:
for i in *bmp; do inkscape -f "$i" -l "${i%.bmp}.svg"; done
El problema con este enfoque es que, al menos en mi sistema, aparece un cuadro de diálogo gráfico molesto preguntando si quiero vincular o incrustar la imagen:

Entonces, aún debe hacer clic en Aceptar manualmente, pero aún es mucho más rápido que hacerlo archivo por archivo.
Las imágenes de salida son idénticas por lo que puedo decir:

En teoría, tanto converty rsvg-convertdebe ser capaz de hacer esto, pero no pude conseguir que funcione bien en mis imágenes en los pocos minutos que pasé tratando. Sin embargo, vale la pena mirar a ambos.
potracetambién.