Respuestas:
Hay muchos clientes sip que admiten la línea de comandos.
Pjsua es un cliente sip. mira esto para ver las características de pjsua
Puedes descargar pjsua desde aquí
Puedes hacer esto con Skype. ver:
/programming/24480465/what-is-the-correct-com-skype-usage-with-linux
tratar:
skype --callto echo123