A partir de "Evince" versión 3.10.3 (es decir, Ubuntu 14.04) es posible hacer esto con "Evince" y que está instalado en una instalación predeterminada. Se llama "visor de documentos" si desea buscarlo. "evince" para comenzar desde la línea de comando.
Desde gnome.org en llenar formularios:
Formas
Al completar un formulario interactivo, puede navegar de un campo a otro haciendo clic en un campo con el mouse. Cuando termine de completar un campo de texto, presione Entrar.
Puede hacer una selección en un cuadro de lista desplazable haciendo clic en el cuadro de lista y desplazándose a su elección con el mouse.
En cuanto a la pregunta:
¿Por qué Ubuntu no se envía con una forma de completar formularios PDF?
Hace lo que se muestra arriba, pero en general el software puede no estar incluido debido a razones legales. El software que puede abrir y manipular un PDF que tiene algún tipo de restricción podría causar un problema legal para el encargado de mantener ese sistema operativo: requeriría pagar una tarifa por permitir eludirlo (al igual que con los códecs de audio y video: esos no se envían con Ubuntu, pero se pueden agregar después).