He probado varias opciones, ninguna de ellas funcionó:
notify-send 'text'
kdialog --passivepopup 'text' 5
qdbus org.kde.knotify /Notify event "event" 'app' "(" ")" 'title' 'text' 'pixmap' '' 5 0
Actualización: las dos primeras opciones deberían funcionar, en mi caso el problema es un error de KDE con panel de ocultación automática : las notificaciones emergentes de KDE5 no se muestran si el panel está oculto automáticamente