El problema se resuelve modificando el parámetro GRUB_HIDDEN_TIMEOUTen el /etc/default/grubarchivo (debe ser superusuario para modificarlo) y (como siempre para aplicar los cambios de configuración realizados en este archivo) en ejecución sudo update-grub.
Cambiar el valor de 0 a un valor positivo permite ingresar al menú GRUB presionando Shiftdurante el arranque.
Para aquellos que no están familiarizados con la actualización de la configuración de GRUB:
- Presione Ctrl+ Alt+ Tpara abrir una terminal.
- Ejecutar
gksu gedit /etc/default/grub.
- Cambie la
GRUB_HIDDEN_TIMEOUTlínea como se muestra arriba, guárdela y cierre gedit.
- Ejecutar
sudo update-grub. Ahora puede reiniciar.
Si quieres de la GUI
Para abrir la terminal:
Abra Dash (Super Key) o Aplicaciones y escriba terminal

Para versiones anteriores o de Ubuntu:
Aplicaciones -> Accesorios -> Terminal
Luego escribe el comando gksu gedit /etc/default/grub
y luego cambie el valor GRUB_HIDDEN_TIMEOUTcomo arriba.

Guárdelo y cierre el editor.
y correr sudo update-gruben la terminal.
