Esto puede haber ocurrido porque el acuerdo de licencia no había sido aceptado.
Instale el paquete de extensión desde la aplicación VirtualBox.
Abra Preferencias y seleccione la pestaña Extensiones.
Haga clic en la flecha hacia abajo en el lado derecho.
Seleccione el paquete de extensión descargado y haga clic en Instalar.
Aparece el acuerdo de licencia.
Desplácese hacia abajo y haga clic en Acepto.
Ingrese su contraseña ... ahora el paquete de extensión está instalado con éxito.
Actualización abordando su respuesta de que aún no puede agregar el paquete de extensión
Instale y use la versión VirtualBox 5.0 del repositorio ORACLE VirtualBox.
Desinstale completamente VirtualBox:
sudo apt-get purge "^virtualbox-.*"
sudo apt-get autoremove
Descargue y registre la clave pública ORACLE:
wget -q -O - https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox.asc | sudo apt-key add -
Agregue el repositorio ORACLE VirtualBox a las fuentes de software:
echo "deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian wily contrib" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/oracle-vbox.list
Actualiza los repositorios:
sudo apt-get update
Instale VirtualBox 5.0:
sudo apt-get install virtualbox-5.0
Ahora agregue el paquete de extensión como se describió anteriormente.
Nota para otros usuarios que lean esta respuesta, en caso de que usen otra edición de Ubuntu como 15.10:
¡Debe reemplazar wily
con la edición de Ubuntu que está utilizando al agregar el repositorio!
A partir de Ubuntu 16.04, la clave pública ORACLE para descargar y registrarse ha cambiado:
oracle_vbox.asc
tiene que ser reemplazado por oracle_vbox_2016.asc
!