Sé que en Windows, Internet Explorer almacena .flvarchivos temporales en una carpeta temporal ( C:\Users\%username%\AppData\Local\Microsoft\Windows\Temporary Internet Files) al ver YouTube. Y la misma marca y Google Chrome en Windows ( C:\Users\%username%\AppData\Local\Google\Chrome\User Data\Default\Cache). Entonces es fácil encontrar una copia de ese .flvarchivo.
¿Qué tal Chromium en Ubuntu? ¿Almacena datos temporales de navegación y dónde?

youtube-dlprograma de línea de comandos para obtener el video de mejor calidad disponible. En resumen,sudo apt install youtube-dly luegocd ~/Videos && youtube-dl "https://youtu.be/ESUCEaOUx_M".