Parece que el cliente predeterminado de VoIP para Ubuntu / Ubuntu Phone OS es actualmente Empathy:
https://help.ubuntu.com/community/Empathy
Además de esto, alguien más estaba interesado en algo similar. Desafortunadamente, descubrieron que VoIP no es una gran característica con la versión actual del sistema operativo del teléfono de Ubuntu.
http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=2296599
El cliente VoIP parece funcionar fuera de las redes de tipo 3G / WiFi. Es posible que deba iniciar una nueva llamada después de abandonar el alcance de la red celular. Lamentablemente, no creo que sea tan automático como esperabas.