Antigua pregunta, pero estoy sorprendido de que nadie mencione el método más fácil:
Abra Nautilus y ... ¡haga doble clic en el archivo .ISO!
No necesita terminal ni instalar ninguna aplicación o script. Su comportamiento predeterminado de Ubuntu desde (al menos) 10.04 Lucid.
Funciona solo con imágenes ISO "normales" (pista única, sin datos múltiples, sin canales secundarios), pero esas son la gran mayoría de las imágenes. Para los casos especiales, uso AcetoneISO
(ya mencionado en otra respuesta)
El punto de montaje local que usa Nautilus para tales montajes se encuentra debajo de ~/.gvfs
un directorio oculto debajo de su carpeta de Inicio (puede que tenga que presionar Ctrl + H para encontrarlo cuando navegue en Nautilus o use los cuadros de diálogo Abrir / Guardar archivo). En el ejemplo anterior, el punto de montaje es
/home/rodrigo/.gvfs/MB SUPPORT CD.ISO/
y así es accesible por cualquier programa, terminal, script, etc.