El sitio de CRAN se ha actualizado desde la respuesta de @ krlmlr a principios de junio: https://cran.r-project.org/bin/linux/ubuntu/ .
Las instrucciones de CRAN tienen varios pasos, pero el resumen es que el sources.list
archivo debe hacer referencia a un repositorio específico para las versiones 3.5.xy 3.6.x. La entrada es algo como
deb https://cloud.r-project.org/bin/linux/ubuntu xenial-cran35/
en lugar de la entrada anterior (sin versión) de
deb https://cloud.r-project.org/bin/linux/ubuntu xenial/
La descripción relevante del sitio web (que eventualmente cambiará):
Los paquetes R 3.6 para Ubuntu en i386 y amd64 están disponibles para la mayoría de las versiones de escritorio estables de Ubuntu hasta su fecha de finalización oficial. Sin embargo, solo la última versión de Soporte a largo plazo (LTS) es totalmente compatible. A partir del 18 de noviembre de 2018, las versiones compatibles son Xenial Xerus (16.04; LTS), Trusty Tahr (14.04; LTS), Bionic Beaver (18.04; LTS), Cosmic Cuttlefish (18.10) y Disco Dingo (19.04). Tenga en cuenta que para instalar paquetes R 3.6, se necesita una entrada diferente de sources.list. Ver abajo para más detalles. Aunque R se ha movido a la versión 3.6, por compatibilidad, la entrada sources.list todavía usa la designación cran3.5.
editar 2019-05-13: actualización para el lanzamiento del mes pasado de R 3.6.0.