Bien, finalmente formé una respuesta para esto.
De un foro de Lonely Planet:
http://www.lonelyplanet.com/thorntree/thread.jspa?threadID=1571042
Acampar no se hace realmente en Malasia. No hay campings excepto en lugares como el Parque Nacional, y luego puedes alquilar equipo.
Por supuesto, eso no significa que sea ilegal, solo que no es común.
Sin embargo:
http://earw.icriforum.org/2010/11.Malaysia_%28Irwan_Isnain%29.pdf
Indica y describe lo que está protegido en una reserva marina. No es tanto la tierra, sino específicamente
un área protegida del mar dividida en zonas a una o dos millas náuticas de la costa en la marea baja más baja
lo que indicaría que mientras no acampes EN el agua, estarás bien, ya que la tierra en sí no es la parte protegida :)
Otros foros, incluido el primero anterior, mencionan muchas tiendas de camping y suministros para tiendas de campaña, por lo que si bien puede no ser común, ciertamente existe en las áreas del parque nacional.